1、 目录目录 引言引言 1）绪论绪论.3 设计的目的和意义设计的目的和意义3 设计项目发展情况设计项目发展情况3 设计原理设计原理4 2）各电器设备的控制方式及控制要求各电器设备的控制方式及控制要求4 系统的作用和特性系统的作用和特性.4 传感技术和传动系统传感技术和传动系统5 3）电器元件及设备的选择）电器元件及设备的选择6 PLCPLC 机型的选择机型的选择.7 电源模块电源模块9 4）控制流程）控制流程9 5） 控制系统的软和硬件设计） 控制系统的软和硬件设计10 控制系统的硬件设计控制系统的硬件设计 10 控制系统的软件设计控制系统的软件设计14 设计小结设计小结 18 参考资料参考资料
2、20 附：附： 1) 程序清单及注释程序清单及注释 2) 电气原理图电气原理图 2 引言引言 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化设备。 工业机械手是工 业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务， 在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械 手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力， 在国民经济领域有着广阔的发展 前景。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技 术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变支 （0 的 （多功能机器， 它有多个自由度，
3、可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 本文设计的是基于 S7200 PLC 的多机械手控制系统，该系统动作简便、能 够实现三个自由度方向(水平、 垂直和旋转)的抓取或放置物品， 具有操作范围大， 灵活性好，线路设计合理，保证了系统运行的可靠性，提高了工作效率。 3 一绪论一绪论 1.1 本课题设计的目的和意义 随着我国经济的高速发展，微电子技术、计算机技术和自动控制技术也得 到了迅速发展。机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和 搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、 有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动，提高 劳生产率，保证产品质量。目前主要应用与制造业中，特别是电器制造、汽车制 造、
