1、 1 毕业设计书 类类 别：别： 机电一体化机电一体化 专专 业：业： 机电一体化工程技术 班班 级：级： JJ0803 姓姓 名：名： 毕业设计题目：毕业设计题目：工业机械手的应用工业机械手的应用 指导教师姓名：指导教师姓名： 2011 年年 6 月月 20 日日 2 关于机械手的设计方案 摘 要 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现 自动抓取、搬运的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手叫做“工业 机械手” 。在实际生产中，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生 产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。尤其在高温、 高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒
2、气体和放射性等恶劣的环境下，它 代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生产的发展，功能和性能的 不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热处理、电镀、喷 漆、装配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。 关键词：PLCPLC，机械手，机械手 3 目录 1 绪论 4 1.1 机械手的概述 4 1.1.1 机械手的简介 4 1.1.2 机械手的发展 4 1.2 气动机械手的的发展状况 5 2 可编程控制器 . 7 2.1 可编程控制器的系统组成 7 2.2 可编程控制器的工作原理 9 2.3 SIEMENS S7-300 可编程控制器 . 9 3 机械手总体方案的设计 11
3、3.1 机械手的工作过程及控制要求 . 11 3.1.1 机械手的基本结构 . 11 3.1.2 机械手的控制要求 . 13 3.3 机械手软件的选择 . 14 4 系统硬件的设计 15 4.1 气动伺服阀 . 15 4.2 气动执行机构的应用及选择 . 15 4.2.1 执行气缸 . 15 4.2.2 执行气爪 . 17 4.3 低速电机的选型 . 18 4.3.1 低速电机结构原理与应用 18 4.3.2 低速电机选型 19 4.4 光电开关 . 20 4.4.1 光电开关的工作原理 . 20 4.4.2 光电开关的分类 . 21 4.4.3 光电开关的特点 . 22 4.4.4 光电开关
4、的选型 23 4.5 PLC 模块的选型 . 23 5 PLC 程序的设计与调试 . 25 致 谢 27 参考文献 28 4 1 1 绪论绪论 1.11.1 机械手的概述机械手的概述 1.11.1. .1 1 机械手的简介机械手的简介 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、搬 运的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手叫做“工业机械手” 。在实际生产中， 应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质 量、实现安全生产。尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性 等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生产的发展，功能和 性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热处理、电镀、喷漆、装 配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。 国内外对机器人及机械手所作的定义不尽相同。国际标准化组织(ISO)对机器人的 定义:“机器人是一种能自动定位、可控的可编程的多功能操作机。这类操作机具有几 个轴， 在可编程序操作下， 能处理各种材料、 零件、 工具
