1、 机电一体化技术专业（专科）机电一体化技术专业（专科） 毕业论文（设计）毕业论文（设计） 论文（设计）题目论文（设计）题目 机械手的设计 教教 学学 班班 16毕业论文（设计）1班 学学 号号 姓姓 名名 指导教师指导教师 职称职称 学院学院/市县开放大学市县开放大学 信息与机电工程学院 2014 年年 04 月月 18 日日 目 录 第 1 章 绪论 3 1.1 机器人概述 4 1.2 机器人的历史、现状 4 1.3 机器人的发展趋势 4 第 2 章 机器人实验平台介绍及机械手的设计3 2.1 自由度及关节 4 2.2 基座及连杆 4 2.2.1 基座 7 2.2.2 大臂 7 2.2.3
2、小臂 7 2.3 机械手的设计4 2.4 驱动方式4 2.5 传动方式4 2.6 制动器4 第 3 章 控制系统硬件4 3.1 控制系统模式的选择4 3.2 控制系统的搭建 4 3.2.1 工控机4 3.2.2 数据采集卡4 3.2.3 伺服放大器4 3.2.4 端子板 4 3.2.5 电位器及其标定 4 3.2.6 电源 4 第 4 章 控制系统软件 4 4.1 预期的功能 4 4.2 实现方法4 4.2.1 实时显示各个关节角及运动范围控制 4 4.2.2 直流电机的伺服控制4 4.2.3 电机的自锁4 4.2.4 示教编程及在线修改程序4 4.2.5 设置参考点及回参考点4 第 5 章
3、总结 4 5.1 所完成的工作 4 5.2 设计经验 4 5.3 误差分析 4 5.4 可以继续探索的方向 4 致 谢 4 参考文献 4 第 1 章 绪论 1.1 机器人概述 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续 性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不 连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工 中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。 但除切削 加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。 机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 “工业机器人” （Industrial Robot） ：多数是指程序可变（编）的独立的自 动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人） 。 机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器 人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前 我国常把
