1、 - 1 - 目目 录录 前言2 第一章 绪论.3 1.1 引言.3 1.2 工业机器人的含义及技术概述.4 1.3 机器人的组成及分类.4 1.4 工业机器人的发展及国内外发展趋势.6 第二章 工业机器人的设计10 2.1 机器手的设计方法10 2.1.1 机械手的选择与分析.10 2.1.2 直角坐标机器人的设计方法 11 2.2 机器手的结构设计15 2.2.1 机械手的选择与分析.15 2.2.2 机械手的传动部件设计.16 2.2.3 机械手的臀部设计.17 2.3 SC900 三轴伺服驱动机器人机构的特点 18 第三章 工业机器人的机械系统设计19 3.1 工业机器人的运动系统分析
2、19 3.1.1 机器人的运动概述.19 3.2 SC900 三轴伺服驱动机器人机构的运动控制 21 3.1.1 机器人的驱动方式.21 第四章 SC900 三轴伺服驱动机器人典型零件的设计 22 4.1 伺服电机的选择22 4.2 减速机的选择24 4.3 齿轮齿条的选择25 4.4 导轨的选择33 第五章 结论37 致谢.38 参考文献.39 - 2 - 前 言 20 世纪中叶之后，生产力已高度发展，已有了高度自动化的机械设备。但 由于市场的激烈竞争，只有产品多样化和不断更新换代，才能适应人们更高的 现代需要。1961 年美国 Unimation 公司推出第一部实用的工业机器人，由于它 适
3、应柔性自动化要求，因而得到了很快的发展。今天的机器人已经广泛应用于 工业生产上。机器人的广泛应用，对人类社会的影响决不亚于蒸汽机出现对人 类的影响，它极大提高了劳动生产率，提高了产品质量，降低了成本，还极大 的减轻了人的劳动强度，改善了劳动条件，所以世界上先进国家都在努力发展 机器人技术。 1 机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表， 是人造机器的“终极”形 式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网 络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与 众多学科发展密切相关。一方面，机器人在制造业应用的范围越来越广阔，其 标准化、模块化、网络化和
4、智能化的程度也越来越高，功能越来越强，并向着 成套技术和装备的方向发展；另一方面，机器人向着非制造业应用发展以及微 小型方向发展，并将服务于人类活动的各个领域。 2 机械手在工业生产中的应用极为广泛： （1）建造旋转体零件（轴类、盘类、 环类）自动线； （2）在实现单机自动化方面； （3）铸、锻、焊、热处理等热加 工方面。还有具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械手称为智能 机械手，它是现代机器人的发展方向。利用机械手或类似机械设备节省人力和 实现生产合理化的要求，机械手的应用必将飞跃发展。 3智能机器人的开发是 机器人应用的全新领域。 4 工业机器人是一种提高制造业生产力的工具。它可以承担那些对人类可能有 危险的工作。最早的工业机器人就曾用来在核能发电厂中更换核燃料棒。工业机 器人也能在装配线上工作，如安装印刷电路板上的电子元器件。这样，人们就可 以从这种单调的工作中解脱出来。机器人还能拆除炸弹，为伤残人服务，为我们 的社会做各种各样的工作。 5 - 3 - 第一章 绪 论 1.1 引言 工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到
