1、 课程设计说明书课程设计说明书 课题名称：课题名称：机械手臂搬运加工流程控制设计机械手臂搬运加工流程控制设计 学学 院：院：机电工程系机电工程系 专业班级：专业班级：机电一体化技术机电一体化技术 093 班班 学学 号：号： 学学 生：生： 指导老师：指导老师： 2011 年年 03 月月 12 日日 现代电气控制及 PLC 应用技术课程设计说明书 现代电气控制及 PLC 应用技术课程设计评阅书 题目 机械手臂搬运加工流程控制机械手臂搬运加工流程控制设计设计 学生姓名 学号 指导教师评语及成绩 指导教师签名： 年 月 日 答辩评语及成绩 答辩教师签名： 年 月 日 教研室意见 总成绩： 室主任
2、签名： 年 月 日 现代电气控制及 PLC 应用技术课程设计说明书 I 摘摘 要要 （1）机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 （2）在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业 中它以用来组装零部件。 (3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。 （4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 (5）宇宙及海洋的开发，军事工程及生物医学方面的研究和试验。 （6）机械手电器控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有单周期连续、自动循环 和手动控制等操作方式。 （7）工作方式的选择可以很方便的操作面
3、板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统 自动地回到左上角位置待命。 （8）当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时， 每一工步都要按下该工步按钮才能实现。 （9）机械手需将工件从工作台 A 移至工作台 B 上，其动作过程为下降、上升、右移、 再下降、再上升。左移。这些均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。 （10）此外，机械手在夹送工件工件右行到位后，如果工作台 B 上的工件尚没有运走， 机械手则停止运动，待工作台 B 上的工件被运走后，机械手才能下降。 现代电气控制及 PLC 应用技术课程设计说明书 II 目目 录录 青岛理工大学琴岛学院青岛理工大学琴岛学院 . 错
4、误错误!未定义书签。未定义书签。 课程设计说明书课程设计说明书 . 1 摘摘 要要 I 1 1 序言序言 1 1 2 2 零件的分析零件的分析 2 2 2.1 机械手的设计要求 2 2.2 机械手的运动原理 2 3 3 机械手的程序设计机械手的程序设计 2 2 3.1 机械手的操作方式 2 3.2 机械手 PLC 的输入/输出开关分配表 3 3.3 机械手 PLC 控制面板图 4 3.4 机械手 PLC 移动示意图 5 3.5 机械手 PLC 控制接线图 6 3.6 机械手 PLC 自动控制状态流程图 7 3.7 机械手 PLC 控制总梯形图 8 3.8 机械手 PLC 的语句表 . 18 3.9 机械手 PLC 程序设计说明 . 21 3.91 机械手 PLC 程序设计手动程序与自动程序的切换 . 22 3.92 机械手 PLC 程序设计手动程序 22 3.93 机械手 PLC 程序设计自动程序 22 3.94 机械手 PLC 程序设计返回原点程序 . 24
