1、 第 1 页 共 50 页 多功能机械手的设计多功能机械手的设计 摘要摘要: 本次设计的多功能机械手用于加工自动线上，主要由手爪、手腕、手臂、机身、 机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按该自动线的统一生产节拍和生 产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式 为球坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动 5 个自由度； 驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为 2.5MPa，电机功率为 5.5KW， 共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、 手爪夹紧油缸 6 个液压缸；定位采用机械挡块定位，
2、定位精度为 0.51mm，采用行 程控制系统实现点位控制。 关键字：关键字： 机械手，球坐标，液压，机械挡块 ，点位控制 第 2 页 共 50 页 Abstract: The current design of multifunctional mechanical hand used for R175-type diesel organisms automatic processing line, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base and so on. With moving the materials, turnover and
3、 transfer spaces, and many other functions, the automatic line with the unified production rhythms and production program completed more moves. With the automatic production line rhythms and the production of complete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange
4、, the coordinates of the ball coordinates of the form, with huge rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back five moves freedom; Driven approach to hydraulic-driven, and the choice of double leaves pumps, the system pressure to 2.5MPa, 5.5KW electrical power for a total of whole sets
5、 of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swing tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank; positioning a piece of machinery turned positioning, positioning accuracy for 0.51mm, using control systems to achieve their point spaces control. Key words
6、: Mechanical hand, the ball coordinates, hydraulic, mechanical turned pieces, control point spaces 第 3 页 共 50 页 前前 言言 本次毕业设计是在学完大学四年的基础知识和专业知识，进行了 一系列的生产实习和以前各次课程设计的基础上进行的一次综合性的 大总结。旨在培养我们综合运用所学的基础知识、专业知识去分析和 解决生产实际问题的能力及培养正确的设计思想，并通过运用设计标 准、规范、手册、图册、和查阅有关技术资料去进行理论计算、结构 思考、绘制图样、写相关说明性材料，培养我们机械设计的基本技能 和工程设计工作者的基本素质，为我们走上工作岗位打下坚实的基础。 本次毕业设计课题为 R175 型柴油机机体加工自动线上用的多功 能机械手。随着生产率水平的提高，人们对产品精度和质量要求越来 越来严格，企业生产线的自动化程度要求越来越高，工业机械手已成 为多数企业生产线上必不可少的设备。此次设计的机械手各组成部分 有：手爪、手腕、手臂、机身、机座等。并对其进行了严谨、详细的 设计
