1、智能机械臂 摘摘 要要 本文主要介绍了用北极星套装搭建的智能机械手，该机械手可完成的任 务有：自动寻查物品框，自动夹取物品，自动搬运物品。机械手运作原来 是通过红外感应器扫描物品框，判断物品框内是否有物体，然后用机械手 夹取物品，再放入对应的框内。 关键词：智能关键词：智能 舵机舵机 机械臂机械臂 北极星北极星 Abstract This paper mainly introduces the pole star with setting up the intelligent robots suit, the system can accomplish the task: automatic
2、sought items box, automatic clip items, automatic handling items. Manipulator operation it is through the infrared sensors scan items box, judge whether the object in the box items, then use the manipulator clip items, then put in the corresponding in the box Keywords: intelligent ,steering, gear me
3、chanical arm, north star - 1 - 目目 录录 摘 要 1 第 1章 绪论. 1 1.1 机械手的发展历史机械手的发展历史 1 1.2 机器人的研究领域和应用 . 2 1.2.1 机器人的研究领域 2 第 2章 开发系统 . 4 2.1 CDS5500 机器人舵机介绍 . 4 2.1.1 舵机实物图和尺寸： 5 2.2 MultiFLEX2 控制器简介 5 2.2.1 控制器配置 . 6 2.3 机械臂的眼睛红外传感器 . 7 2.3.1 红外距离传感器的工作原理 8 第 3章 智能机械臂的组装 9 3.1 搭建六个物品框 9 3.1.1 物品框分步： . 9 3.2
4、 机械臂的安装 11 3.2.1 机械手的安装 . 11 3.2.2 将控制器固定在支撑板上 13 3.2.3 将红外测距传感器安装到机械手上. 14 3.2.4 将机械手也安装到支撑板上 14 第 4章 智能机械臂软件设计 16 4.1 舵机的测试以及参数设置 . 16 4.2 程序流程图 17 4.2.1 用 northstar 软件进行编程 19 结 论 26 - 2 - 参 考 文 献 . 28 致 谢 29 - 1 - 第第1章章 绪论绪论 1.1 机械手的发展历史机械手的发展历史 机械手是在早期就有的古机器人基础上发展起来的，我国古代的机关人制造者是最 早研究有关机械手、关节活动等问题的.现代机械手的研究始于20 世纪中期，随着计算 机和自动化技术的发展，特别是 1946年第一台数字电子计算机问世，计算机取得了惊 人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动 了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求 某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控 机械手，1948 年又
