1、存档日期：存档日期： 存档编号：存档编号： 本科生毕业论文（设计） 论论 文文 题题 目：目： 液压送料机械手的设计 姓姓 名：名： 院院 系：系： 科文学院机电工程系 专业、年级、班组：专业、年级、班组： 指指 导导 教教 师：师： 2012 2012 年年 6 6 月月 2 2 日日 毕业设计（论文）任务书 一、设计题目： 液压送料机械手的设计 二、设计任务要求及主要原始资料： （一）.原始数据和资料 1.原始数据： a. 生产纲领：100000 件（两班制生产） b. 自由度（四个自由度） c. 臂转动 180 d. 臂上下运动 500mm e. 臂伸长（收缩）500mm f. 手部转动
2、 180 2.设计要求： a. 上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套） b. 液压原理图（一张） c. 机械手三维造型 d. 动作模拟仿真 e. 设计计算说明书（一份） 3.技术要求： a. 主要参数的确定： b. 坐标形式：直角坐标系 c. 臂的运动行程：伸缩运动 500mm，回转运动 180。 d. 运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。 e. 控制方式：起止设定位置。 f. 定位精度：0.5mm。 g. 手指握力：392N h. 驱动方式：液压驱动。 （二）.料槽形式及分析动作要求 1.料槽形式 由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料 槽,如图
3、 1.1 所示，此装置结构简单，不需要其它的动力源和特殊装置，所以本课 题采用此种输料槽。 图 1.1 机械手安装简易图 2.动作要求分析如图 1.2 所示 动作一：送 料 动作二：预夹紧 动作三：手臂上升 动作四：手臂旋转 动作五：小臂伸长 动作六：手腕旋转 预夹紧 手臂上升 手臂旋转 小臂伸长 手腕旋转 手臂转回 图 1.2 要求分析 三、设计时间：2012 年 3 月 15 日至 2012 年 6 月 1 日 指 导 教 师： （签名） 教 学 院 长： （签名） 目录 摘要 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 第一章 机械手设计任务书 2 1.1 毕业设计目的 . 2 1.2 本课
4、题的内容和要求 2 第二章 抓取机构设计 . 4 2.1 手部设计计算 . 4 2.2 腕部设计计算 . 8 2.3 臂伸缩机构设计 10 第三章 液压系统原理设计及草图 . 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 3.1 手部抓取缸 错误错误! !未定义书签。未定义书签。 3.2 腕部摆动液压回路 . 10 3.3 小臂伸缩缸液压回路 . 12 3.4 总体系统图 13 第四章 机身机座的结构设计 . 15 4.1 电机的选择 15 4.2 减速器的选择 17 4.3 螺柱的设计与校核 . 17 第五章 机械手的定位与平稳性 . 18 5.1 常用的定位方式 18 5.2 影响平稳性和定位精度的因素 19 5.3 机械手运动的缓冲装置 . 20 第六章 机械手的控制 20 第七章 机械手的组成与分类 . 22 7.1 机械手组成 22 7.2 机械手分类 23 第八章 机械手 So
