1、 毕 业 设 计 论 文 论文题目论文题目 作者姓名 二 OO 年 月 日 毕 业 设 计 论 文 论文题目论文题目 学生姓名 学生学号 所在系别 所学专业 指导教师 教 研 室 二 OO 年 月 日 毕业设计任务书 指导教师 姓名 专 业 数控设备应用 与维护 联系电话 课题名称 龙门式上下料机械手设计 毕 业 设 计 的 内 容 和 要 求 （ 包 括 原 始 数 据 、 技 术 要 求 、 工 作 要 求 ） 内容简要： 现在随着我国制造企业的告诉发展，生产装备向自动化和柔性化发展，在市场 上大多数的数控机床都配置有自动上下料装置或机械手，以提高生产效率。自动 上下料机械手只是工业机器人
2、中额一种类型,用于搬运物料、工件和工具,或者通 过不同的编程以完成各种任务的设备。本设计可用于工业现场的龙门式自动上、 下料机械手装置。通过大量查阅资料确定设计总体方案；根据加工工件的特点， 机械手手爪确定为连杆杠杆式夹持机构；通过对压杆的刚度和稳压性验算选定滚 珠丝杆螺母副；同时完成对横梁以及其上的传动系统和其他零部件的设计任务。 该设计可以实现微机控制。 并可很方便地与数控机床组成车削柔性制造单元 （FMC） 夹持工件：圆轴类 长度：500mm 重量：30KG 上下料时间：小于 15s 要做如下工作： 1、了解机械手工作场所的要求和分析机械手应具备的功能。 2、确定龙门式上下料机械手的总体
3、方案和各部分结构方案，如龙门框架、悬 挂部分、手爪部分等。 3、具体设计上下料机械手的机构。 4、部分零部件设计计算。 5、控制方案的设计。 参 考 文 献 图 纸 内 容 及 纸 张 非标零件图 3 张（机械手、龙门架、控制电路图） 毕 业 设 计 进 度 计 划 指导教师签字： 2007 年 12 月 15 日 目目 录录 中文摘要 第一章 绪论 1.1 机械手的概述 1.2 机械手的组成 1.3 机械手的分类 1.4 械手的意义与作用 第二章 总体设计 2.1 设计方案 2.2 机械手工作场所时的要求 2.2.1 夹持工件 2.3 总体方案设计 2.4 立柱设计 第三章 上下料机械手设计
4、 3.1机械手机构设计 3.1.1 工件设计分析 3.1.2 机械手夹紧力计算 3.2 气缸设计 第四章 悬臂 （Z轴） 传动系统设计 4.1 传动比的选定 4.2 工作台，机械手的质量 4.2.1 工作台的型号及重量 4.2.2 机械手重量 2 M 4.3 滚珠丝杆的选定 4.3.1 选取的滚珠丝杠转动系统 4.3.2 选取的滚珠丝杠型号和计算 4.3.3 滚珠丝杠的校核 4.4直线导轨副型号的选择及额定寿命的计算 4.4.1 直线导轨副型号结构 4.4.2 直线导轨副型号特点 4.4.3 额定寿命及寿命时间的计算 4.5 电机的选型及计算 4.5.1 步进电动机的型号的选择 4.5.2 步进电动机的校核 第五章 横梁 （X轴） 传动系统设计 5.1 传动比的选定 5.2 滚珠丝杆的选定 5.2.1 选取的滚珠丝杠转动系统
