1、 毕 业 论 文 2016 年 7 月 29 日 课题名称 SCARA 机器人的调试与维护 院/专 业 机械工程学院/ 机电一体化 班 级 学 号 学生姓名 指导教师： 装 订 线 毕业设计（论文）报告纸 摘摘 要要 本论文是关于小型水平多关节机器人YK400XH的调试以及常见的一些故障 消除分析。YK400XH 是雅马哈公司旗下的一款四轴机器人，研究这款机器人有 助于我更好的了解工业机器人。当然，调试的过程中离不开控制器，本次选用 的控制器类型是 RCX240 控制器， 该类型控制器可通过手持编程器或者 PC 进行 一些编程调试功能，同时也能够进行一些参数的设置。为了使机器人的寿命更 加长久
2、，特地在最后对 YK400XH 的日常维护做了介绍。 关键词关键词： 四轴机器人 RCX240控制器 故障消除分析 装 订 线 毕业设计（论文）报告纸 Abstract This thesis is about small horizontal multi-joint robot YK400XH debugging and some common fault analysis. YK400XH Yamahas a four axis robot, the robot research helps me to better understand industrial robots. And, o
3、f course, in the process of debugging is dependent on the controller, the controller to choose the type is RCX240 controller, this type of controller can be some programming through hand-held programmer or PC debugging, but also can carry on some parameters Settings. In order to make the robots last
4、 longer, especially in the daily maintenance of YK400XH is presented. Key words: four axis robot RCX240 controller Fault analysis 装 订 线 毕业设计（论文）报告纸 目录目录 第一章 绪论 . 1 1.1 引言 . 1 1.2 工业机器人定义. 1 1.3 SCARA 机器人 1 1.4 SCARA 机器人的发展 . 2 1.5 我国 SCARA 机器人的现状和前景 3 1.6 本论文的研究意义及内容 . 3 第二章 RCX240 控制器操作规范. 5 2.1 功能
5、概要 5 2.2 RCX240 外观及各部分. 5 2.3 RCX240 轴的组成框架 7 2.4 手持编程器介绍. 8 2.4.1 手持编辑器与控制器连接 9 2.4.2 手持编辑器画面设置及更改 . 9 2.4.3 编程器按键操作 10 2.4.4 控制键说明 11 2.5 模式构成 12 2.6 计算机通信 13 第三章 VIP+软件的正确使用 16 3.1 VIP+软件概述 . 16 3.2 VIP+软件与 VIP软件的区别 16 3.3 VIP+软件使用方式 17 第四章 程序编写 20 4.1 机器人语言概要. 20 4.2 程序基础知识 . 20 4.2.1 程序名 . 20 4.2.2 次序功能 . 21 4.3 机器人视觉系统介绍 22 4.4 两点间的拾放部件编程 . 23 4.4.1 夹持器的安装 24 4.4.2 工业机器人夹具定义. 25 第五章 日常维护 26 5.1 定期点检 26 5.2 故障处理 27 5.3 低电压报警消除. 30 总 结. 33 致 谢. 34 参考文献 35 装 订 线 毕业设计（论文）报告纸 第 1 /
