1、 本科毕业论文（设计） 题 目基于 DSP 的四旋翼无人飞行器设计 学 院 电 XXXXXXXXX 学院 专 业 通信工程 年 级 2011 级 学 号 XXXXXXXXXXXXXXX 姓 名 XXXXXXX 指 导 教 师 XX 成 绩 年 月 日 目 录 摘要： 1 Abstract： . 1 第一章 导论. 2 1.1 四旋翼飞行器技术 2 1.2 四旋翼飞行器技术发展历史 2 1.3 四旋翼飞行器发展的现状. 3 1.4 微小型四旋翼飞行器发展的关键技术. 3 1.4.1 最优化总体设计 3 1.4.2 动力与能源 3 1.4.3 数学模型的建立 4 1.4.4 飞行控制 4 1.5
2、论文内容安排 4 第二章 四旋翼无人飞行器系统硬件设计. 6 2.1 系统方案介绍 6 2.2 主要器件介绍 6 2.2.1 TMS320F28335 介绍 . 6 2.2.2 MPU6050 介绍 7 2.2.3 HMC5883L 介绍 . 7 2.2.4 BMP085 介绍 . 8 2.2.4 PTN78000W 介绍 9 2.2.5 WIFI 模块 . 9 2.3 系统硬件概述 . 10 2.4 方案选择 . 11 2.4.1 方案设计 . 11 2.4.1 方案比较 . 11 2.5 硬件平台总体设计 . 12 2.5.1 电机控制电路 . 12 2.5.2 MPU6050+ HMC5
3、883 九轴数据采集 12 2.5.3 WIFI 无线通信电路 13 2.5.4 电源电路 . 13 第三章 四旋翼无人飞行器系统软件设计 15 3.1 四旋翼飞行器系统飞控软件设计 . 15 3.1.1 四旋翼飞行器运动分析 . 15 3.1.2 四旋翼飞行器数学建模 . 15 3.1.3 自主飞行控制算法的设计 . 16 3.1.4 程序流程图 . 17 3.2 基于 Labview 上位机软件设计 . 17 3.2.1 Labview 介绍 . 17 3.2.2 基于 Labview 上位机结构介绍 . 18 第四章 硬件电路制作和调试 23 4.1 硬件电路的制作. 23 4.2 硬件
4、调试. 24 4.3 软件调试. 24 4.3.1 飞控软件调试 . 24 4.3.1 上位机软件调试 . 24 第 5 章 总结. 26 参考文献：. 27 致谢. 28 1 基于 DSP 的四旋翼无人飞行器设计 XXX XX 大学电子信息工程学院，重庆 400715 摘要：摘要：本文以四旋翼飞行器为研究对象，以 TMS320F28335 为核心，搭建飞行器硬件平 台，实现四旋翼飞器的姿态控制。详细介绍了控制系统的总体构成以及硬件设计方法， 包括传感器模块、 无线通信模块和电机模块； 采用基于 RBF 神经网络整定的 PID 控制策 略，最终实现了飞行器的垂直起降、稳定悬停和便携设备超远程控
5、制。 关键词关键词：四旋翼飞行器；控制系统；DSP QuQuadrotor UAV Control System Based on DSPadrotor UAV Control System Based on DSP XXXX xxxx School of Electronic and Information Engineering, XXXXXX University, Chongqing 400715, China Abstract：This dissertation focuses the development of the control system of Quadrotor UA
6、V using TMS320F28335, including the design of hardware platform of UAV and the development of attitude control. The overall structure of control system and hardware design methods, including sensor module, wireless communication module and the motor module, are introduced in detail. RBF neural network tuning PID control strategy was employed, and the designed UAV can vertically take off (or land), hover, carry load, a
