1、 毕 业 设 计 论 文 题目题目：机械手的机械手的 PLCPLC 控制装置设控制装置设 计计 班班 级：级： 数控数控 09010901 班班 姓姓 名：名： 专专 业：业： 数控技术专业数控技术专业 指导教指导教 师：师： 答辩日答辩日 期：期： 20102010 年年 1111 月月 5 5 日日 - - 1 前言前言 可编程控制器（Programmable Logic Controller）是一种以微处理器为核心的 工业控制装置。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺 序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入输 出，控制各种类型的设备或生产
2、过程。可编程控制器以其简单易懂、操作方便、 可靠性高、通用灵活、体积小、使用寿命长等一系列优点，在汽车、钢铁、航空 航天、船舶、化工、纺织、食品、造纸、军工等工业领域获得了广泛的应用。 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象， 机械手可以完成许 多工作，如搬运物品、装配工件、切割、喷染等等，应用非常广泛，应用 PLC 控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高生产 效率。为了使动作操作更加准确，加入一些检测元件，更加完善的应用于各各领 域，在此做些改进。 - - 2 目录目录 前言1 目录2 摘要4 Pick 5 第 1 章 绪论.6 第 2 章 PLC 的简
3、介7 2.1 PLC 的产生 . 7 2.2 PLC 的定义和特点 . 7 2.2.1 PLC 的定义 7 2.2.2 PLC 的特点 7 2.3 PLC 的组成与分类 . 8 2.3.1 PLC 的组成 8 2.3.2 PLC 的分类 8 2.4 PLC 的工作原理与应用 . 9 2.4.1 PLC 的工作原理 9 2.4.2 PLC 的应用 9 第 3 章 PLC 控制程序的设计10 3.1 各电器设备的控制方式及控制要求 10 3.1.1 机械手的技能和特性 . 10 3.1.2 躯干和传动系统 . 10 3.2 电气元件、设备的选择 11 3.2.1 输入/输出的点数 11 3.2.2
4、 PLC 机型的选择 12 3.2.3 电源模块的选择 . 13 3.2.4 电气元件的选择 . 13 3.3 控制系统的硬件设计 15 3.3.1 控制要求 . 15 3.3.2 系统的硬件程序设计 . 16 - - 3 3.4 控制系统的软件设计。 18 致谢30 参考文献31 - - 4 摘要摘要 自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、 搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广 泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶 劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人 的重要组成
5、部分， 在很多情况下它就可以称为工业机器人。 工业机器人是集机械、 电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业 重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而 且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材 料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。可编程控制器是继电器控制和 计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算 机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。 关键字：可编程控制器；机械手；传感器；微器处理；继电器；自动控制。 - - 5 Pick Since the since the development of manipulator, corresponding with various problems solved. Manipulator in the space grasping, and handling objects that movements are flexible and diverse, applies to the transformations in the production of v
