1、本科生毕业设计（论文） 摘 要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生 产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业 所认同并采用。 工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家 工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等 重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先， 本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方 式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控 制系统
2、，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端 子板电路的设计以及控制软件的设计， 重点加强控制软件的可靠性和机器人运行 过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机 器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和 回参考点。 关键词：关键词：机器人，示教编程，伺服，制动 本科生毕业设计（论文） 目 录 第 1 章 绪论 3 1.1 机器人概述 4 1.2 机器人的历史、现状 4 1.3 机器人的发展趋势 4 第 2 章 机器人实验平台介绍及机械手的设计3 2.1 自由度及关节 4 2.2 基座及连杆 4 2.2.1 基座 7
3、 2.2.2 大臂 7 2.2.3 小臂 7 2.3 机械手的设计4 2.4 驱动方式4 2.5 传动方式4 2.6 制动器4 第 3 章 控制系统硬件4 3.1 控制系统模式的选择4 3.2 控制系统的搭建 4 3.2.1 工控机4 3.2.2 数据采集卡4 3.2.3 伺服放大器4 3.2.4 端子板 4 3.2.5 电位器及其标定 4 3.2.6 电源 4 第 4 章 控制系统软件 4 4.1 预期的功能 4 4.2 实现方法4 4.2.1 实时显示各个关节角及运动范围控制 4 本科生毕业设计（论文） 4.2.2 直流电机的伺服控制4 4.2.3 电机的自锁4 4.2.4 示教编程及在线修改程序4 4.2.5 设置参考点及回参考点4 第 5 章 总结 4 5.1 所完成的工作 4 5.2 设计经验 4 5.3 误差分析 4 5.4 可以继续探索的方向 4 致 谢 4 参考文献 4 本科生毕业设计（论文） 第 1 章 绪论 1.1 机器人概述 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续 性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不 连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工 中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。 但除
