1、目目 录录 第第 1 1 章章 设计课题设计课题 .错误!未定义书签。 第第 2 2 章章 设计目的设计目的 . 1 1 第第 3 3 章章 课题任务的控制要求课题任务的控制要求. 5 5 第第 4 4 章章 PLCPLC 外部硬件连接线外部硬件连接线 9 第第 5 5 章章 输入输出点地址分配输入输出点地址分配.10 第第 6 6 章章 顺序功能图顺序功能图 11 第第 7 7 章章 梯形图程序梯形图程序 12 第第 8 8 章章 指令语句表指令语句表 12 第第 9 9 章章 模拟调试的过程和出现问题的分析模拟调试的过程和出现问题的分析.15 第第 1010 章章 调试程序所用的试验设备调
2、试程序所用的试验设备 15 第第 1111 章章 毕业设计的体会毕业设计的体会 .18 第第1212章章 参考文献参考文献 .19 3课题任务的课题任务的控制要求控制要求 机械手移动工作动作示意图如图 1 所示。 机械手需要将工件从工作台 A 移送至工作台 B上， 其动作过程为 下降、上升、右移、再下降、在上升、左移。这些动作均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。 此外，机械手在夹送工件右行到位后，如果工作台 B上的工件尚没运走，机械手则停止运动，待工作台 B 上的工件被运走后，机械手才能下降。 操作时，机械手分为手动操作方式、回原点操作方式、单步点动操作方式、单周期操作方式、自动循 环操作方式。
3、 4PLC外部硬件连接图外部硬件连接图 5输入输出点地址分配输入输出点地址分配 表 1：工件传送机械手的输入/输出（I/O）点分配表 输输 入入 信信 号号 名 称 代 号 输入点编号 上限位行程开关 ST1 I0.0 下限位行程开关 ST2 I0.1 左限位行程开关 ST3 I0.2 右限位行程开关 ST4 I0.3 下降点动按钮 SB1 I0.4 上升点动按钮 SB2 I0.5 左移点动按钮 SB3 I0.6 右移点动按钮 SB4 I0.7 夹紧工件点动按钮 SB8 I2.1 放松工件点动按钮 SB9 I2.2 回原点点动按钮 SB5 I1.5 手动操作方法选择开关 SA1-1 I1.0 回原点操作方式选择开关 SA1-2 I1.1 单步（点动）操作方式选择开关 SA1-3 I1.2 单周期操作方式选择开关 SA1-4 I1.3 自动循环操作方式 SA1-5 I1.4 全自动启动按钮 SB6 I1.6 全自动停止按钮 SB7 I1.7 表表 2：工件传送机械手的输入：工件传送机械手的输入/输出（输出（I/O）点分配表）点分配表 输出信号输出信号 名 称 代 号 输出点编号 上升电磁阀 YV1 Q0.0 下降电磁阀 YV2 Q0.1
