1、 毕业设计 题题 目目 基于基于 PLC 的的 机械手机械手系统设计系统设计 系系 别别 专业班级专业班级 姓姓 名名 学学 号号 年年 月月 日至日至 年年 月月 日日 共共 周周 指 导 教 师 签 字指 导 教 师 签 字 _ 系系 主主 管管 领领 导导 签签 字字 _ _年年_月月_日日 1 摘要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的 关键部件之一。关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器 件组成；电气方面有件组成；电气方面有直流直流流电机、流电机、步
2、进电机、步进电机驱动器步进电机、步进电机驱动器、传、传 感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制 技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍 的机械手是由的机械手是由 PLCPLC 输出输出两两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机步进电机， 控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给 PLCPLC 主机；位置信号由接近开关反馈给主机；位置信号由接近开关反馈给
3、 PLCPLC 主机，通过主机，通过直直流电机的正反流电机的正反 转来控制机械手手爪转来控制机械手手爪和底盘和底盘的的旋转旋转，从而实现机械手精确运动的功，从而实现机械手精确运动的功 能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活 多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件 的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词关键词: :机械手；步进电机；机械手；步进电机；步进电机驱动器步进电机驱动器；PLCPLC。 2 目录目录 摘摘 要要 1 1 第一章第一章 绪绪 论论 3 3 1.1 1.1 引引 言言 3 3 1.21.2 机械手的设机械手的设 计计
