1、 I PLC 机械手控制系统设计 摘要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之 一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流 电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置 控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手 控制系统设计是由 s7-200PLC 及液压系统控制组成， 通过液压系统控制机械手手 爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可 在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业， 并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参
2、数。 关键词：机械手 s7-200PLC 液压系统控制 设计 II Abstract Manipulator industrial robot systems traditional mandate, Robot is one of the key components. Manipulator using the mechanical structure of screw-ball, slider, and other mechanical devices composition; Electric have AC motor, inverter, sensor, and other ele
3、ctronic device components. The device covers a programmable control technology, position control technology, detection technology, Mechatronics is a typical representative of one of the machines. This paper presents a manipulator by three s7-200PLC output pulse, Hydraulic pressure control manipulato
4、r axis horizontal and vertical positioning precision, micro-switches position signal transmission will host PLC; location close to the switching signal from the feedback from the mainframe to the PLC, through the exchange of Motor reversion to control the manipulator gripper Zhang, thus achieving ac
5、curate manipulator movement functions. The topics to be developed by the Manipulator grasping be up in space objects, movements flexible, diverse, can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations, According to the workpiece can change the campaign process and the requirem
6、ents of any changes to the relevant parameters. Key Words: Manipulator s7-200PLC Hydraulic pressure Control system Design III 目录目录 第 1 章 引言. 1 1.1 选题背景 1 1.2 设计目的及主要内容 1 1.2.1 设计研究的目的和意义 . 1 1.2.2 设计要求 1 1.2.3 主要内容 2 第 2 章 关于 PLC 及机械手的介绍 . 3 2.1 可编程控制器 PLC 3 2.1.1 PLC 简介 3 2.1.2PLC 的内部原理和工作原理 4 2.1.3PLC 的选型 10 2.2 机械手 .11 2.2.1 机械手的简介 11 2.2.2 机械手的应用 12 第 3 章 液压系统设计. 13 3.1.液压系统简介. 13 3.2.液压系统控制回路 13 3.3 机械手液压系统设计 . 14 3.3.1 机械手工作原理 . 14 3.3.2 机械手液压系统 . 16 第 4 章 机械手控制系统 . 18 4.1 控制要求 18 4.2.输
