1、 机械原理课程设计机械原理课程设计 说明书说明书 题目: 六杆机构运动分析 班级: 学号： 姓名: 指导教师: 2014年1月15日 机械原理课程设计 第 2 页 目目 录录 一、 题目说明 . 3 1.1 分析题目 3 1.2 分析内容 3 二、 机构结构分析 . 4 三、 机构运动分析 . 5 3.1 D 点的运动分析. 5 3.2 构件 3 的运动分析 6 3.3 构件 4 的运动分析: . 7 3.4 点 S4 的轨迹线图 . 8 四、 结论 . 9 五、 心得体会 10 机械原理课程设计 第 3 页 一、一、 题目说明题目说明 1.1 分析题目 对如图 2-32 所示六杆机构进行运动
2、与动力分析，各构件长度、滑块 5 的质量G、构 件 1 转速n1、不均匀系数的已知数据如表 2-32 所示。本次分析以方案四设计方 案分析. 图图 2 2- -32 32 六杆机构六杆机构 1.2 分析内容 （1）对机构进行结构分析； （2）绘制滑块D的运动线图（即位移、速度和加速度线图） ； （3）绘制构件 3 和 4 的运动线图（即角位移、角速度和角加速度线图） ； （4）绘制S4点的运动轨迹。 表表 1 1- -1 1 设计数据设计数据 方案号 LCD mm LEC mm y mm LAB mm LCS4 Mm n1 r.min -1 1 975 360 50 250 400 23.5
3、2 975 325 50 225 350 33.5 3 900 300 50 200 300 35 4 900 270 45 175 290 37 机械原理课程设计 第 4 页 5 850 250 45 150 280 40 二、二、 机构结构分析机构结构分析 如图 a 所示，建立直角坐标系。该机构为六杆机构，其中 0 为机架，活动构件为：1、 2、3、4、5。即活动构件数 n=5。 A、B、C、D、E 五处共有 7 个运动服，并均为低副。 其中，转动副有 5 处，分为：移动铰链类有 C、B、D 3 处，以及固定铰链类有 A、E 2 处；移动副有 2 处，分为连接两活动构件的 B 处移动副 1
4、 个以及连接机架的 D 处移动副 1 个。机构自由度 F=3n-2Pl=3X5-2X7=1. 拆基本杆组： （1）标出原动件 1，如附图 2-1（a）所示； （2）试拆出级杆组 23，为 RPR 杆组，如附图 2-2（b）所示； （3）拆出级杆组 45，为 RPR 杆组，如附图 2-3（c）所示。 由此可知该机构是由机架 0、原动件 1 和两个级杆组组成，故该机构是级 图 2-1（a） 图 2-1（b） 机械原理课程设计 第 5 页 图 2-1（c） 三、三、 机构运动分析机构运动分析 3.13.1 D D 点的点的运动运动分析分析 通过运用平面 II 级机构运动与动力分析软件，得出 D 点运
5、动特性如下： 序号 X 坐标 Y 坐标 Vx Vy ax ay 1 0.70119 0 -0.5312447 0 1.710602 0 2 0.646103 0 -0.2737918 0 2.130548 0 3 0.630767 0 0.06751802 0 3.045776 0 4 0.67257 0 0.5893673 0 4.73317 0 5 0.798157 0 1.257436 0 4.160308 0 6 0.987983 0 1.385058 0 -2.819918 0 7 1.132938 0 0.6773847 0 -6.399317 0 8 1.168746 0 -0.
6、1121481 0 -4.889073 0 9 1.115876 0 -0.6182054 0 -2.63249 0 10 1.014105 0 -0.845036 0 -0.8074494 0 11 0.897464 0 -0.865611 0 0.4892865 0 12 0.787557 0 -0.7358071 0 1.277185 0 13 0.70119 0 -0.5312447 0 1.710602 0 滑块 D 的运动线图如图 3-1： 机械原理课程设计 第 6 页 D点运动参数变化图 0.70 0.650.630.67 0.80 0.99 1.131.171.12 1.01 0.90 0.79 0.70 -0.53 -0.27 0.07 0.59 1.26 1.39 0.68 -0.11 -0.62 -0.85-0.87 -0.74 -0.53 1.71 2.13 3.05 4.
