1、 1 目录目录 摘要摘要 3 Abstract .4 0 0 文献综述文献综述 .5 1 1 引言引言 8 1.1 本文研究的背景 . 8 1.2 本文研究的意义 . 8 2 2 随动控制系统随动控制系统 9 2.1 随动系统的分类 . 9 2.2 随动系统的结构组成 . 10 2.3 随动系统的控制要求 . 11 2.4 应用随动系统的目的 . 12 3 3 总体设计方案及论证总体设计方案及论证 12 3.1 设计任务及基本要求 . 12 3.2 设计总体方案 . 12 3.3 微处理器选择 . 13 3.3.1 MCS52 系列单片机内部结构 13 3.3.2 DSP 系列微处理器 14
2、3.3.3 PLC 可编程控制器 14 3.4 检测环节的方案论证 . 16 3.5 外围电路设计 . 20 3.6 系统设计总框架图 . 21 4 硬件电路设计硬件电路设计 21 4.1 系统主控电路 . 21 4.2 电动机驱动芯片选择 . 23 5 5 系统软件设计系统软件设计 24 5.1 数字控制器设计 . 24 5.2 系统的主程序框图及程序清单 . 25 2 5.3 数字触发器的软件设计 . 26 6 6 数字随动系统控制精数字随动系统控制精度分析度分析 27 6.1 检测误差 . 27 6.2 系统误差 . 28 6.3 扰动误差 29 总结总结 29 附录附录 部分程序清单部
3、分程序清单 30 1.1 主程序清单 . 30 1.2 T0 中断服务程序 31 参考文献参考文献 33 致致 谢谢 34 3 数字随动系统的实验装置设计 摘要：摘要：在控制系统中，若给定的输入信号是预先未知且随时间变化的，并且系统的输出 量随输入量的变化而变化，这种系统就称为随动系统。快速跟踪和准确定位是随动系统 的两个重要技术指标。传统的伺服控制系统通常采用模拟随动系统，即用运算放大器及 外围电阻、电容元件实现比例、微分、积分校正网络，来改善系统的动态及静态特性。 实际工作中我们感到模拟伺服随动系统具有算法呆板，电路调试繁琐，系统响应慢等诸 多不足。随着计算机技术、现代控制理论的迅猛发展，
4、由数字控制装置组成的随动系统 即数字随动系统应运而生。 数字随动系统 是输出量以一定精度复现输入量变化的自动控制系统, 它在对生产 过程和运动对象的控制中, 以及在定位、瞄准、跟踪等装置中都占有显著的地位, 现己 成为各种自动调节系统的组成部分。 本文的研究对象是数字随动系统,并结合数字随动系统的原理设计一个比较简单的 数字随动系统实验装置。 关键词关键词：快速跟踪；准确定位；伺服控制系统；数字控制装置；数字随动系统 4 Design Experimental Instrument Of Digital Servo LIN Yang College of Engineering and Tec
5、hnology, Southwest University, Chongqing 400716, China Abstract：In the control system, if a given input signal is known in advance and change over time, and the output of the system varies with the change in the amount of input, such a system is called servo system. Fast tracking and accurate positi
6、oning servo system are two important technical indicators. The traditional servo control system is usually analog servo system, operational amplifier and external resistors, capacitors, components achieve proportional, differential and integral correction network to improve the dynamic and static characteristics. Practical work, we feel the the analog servo servo system algorithm dull, circuit debug cumbersome, system response slow, and many other deficiencies. With the rapid development o
