1、 电动车跷跷板电动车跷跷板 摘要：摘要： 本系统采用 AT89S52 作为主控制芯片，再加上黑白传感器、角度传感器等 传感器，完成了规定时间内定点停车、保持平衡，倒车至指定位置、能够沿直线 行进基本的功能。 关键词：关键词：AT89S52，黑白传感器，角度传感器。 Abstract: This system with AT89S52 for core controller, realization pass to add Black-and-white sensor, Angle Sensors and LCD. To spread feeling to equip completion pr
2、ovision time to be a little bit already decided parking and hold the balance in refit behind small car bodywork towards refitting behind commonly the intelligence of the car control, reverse the car to appointed position, advance along the straight lineof essential function. Keyword: AT89S52, Black-
3、and-white sensor, angle sensor. 1 目录 1.1.系统方案系统方案4 4 1.1 1.1 微控制器模块微控制器模块4 4 1.21.2 车体设计车体设计4 4 1.31.3 电机模块电机模块5 5 1.41.4 电机驱动模块电机驱动模块5 5 1.51.5 寻迹传寻迹传感器模块感器模块. .5 5 1.6 1.6 角度传感器模块角度传感器模块. 6.6 1.71.7 电源模块电源模块.6.6 1.81.8 显示模块显示模块66 1.91.9 最终方案最终方案6 6 2.2.主要硬件电路设计主要硬件电路设计77 2.2.1 1 电机驱动电路的设计电机驱动电路的设计
4、.7.7 2.22.2 黑白线检测电路的设计：黑白线检测电路的设计：. 7.7 2.32.3 角度检测电路的设计：角度检测电路的设计：8 8 3 3. .软件实现软件实现.9.9 3.13.1 理论分析理论分析99 3.23.2 总体流程图总体流程图99 3.33.3 直线调节流程图直线调节流程图.10.10 3.43.4 平衡调节流程图平衡调节流程图. .1111 3.53.5 返回流程图返回流程图1212 2 4 4 . .系统理论分析及计算系统理论分析及计算 .12.12 4 4. .1 1 小车小车角度角度的的计算计算 .12.12 4 4. .2 2 小车小车平衡角度平衡角度的分析的
5、分析. .1212 4 4.3 .3 小车从停车小车从停车 5 5s s 后到达后到达 B B 点的分析点的分析1313 5 5系统功能测试：系统功能测试：1313 5.15.1 测试方案测试方案.13.13 5.25.2 测试仪器及设备测试仪器及设备. .1313 5.35.3 测试结果测试结果1313 5 5.4.4 测试分析及结论测试分析及结论.14.14 6.6.结束语结束语. 14.14 3 1. 系统方案：系统方案： 系统总体设计框图如下图所示系统总体设计框图如下图所示 1.1 微控制器模块微控制器模块 方案一：采用可编程逻辑期间 CPLD 作为控制器。CPLD 可以实现各种复杂
6、的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO 资源丰富、易于进行功 能扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控 制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求 也不是非常高。且从使用及经济的角度考虑我们放弃了此方案。 方案二：采用 Atmel 公司的 AT89S52 单片机作为主控制器。AT89S52 是一 个低功耗， 高性能的 51 内核的 CMOS 8 位单片机， 片内含 8k 空间的可反复擦些 1000 次的 Flash只读存储器，具有 256 bytes 的随机存取数据存储器（RAM） ，32 个 IO 口，2 个 16 位可编程定时计数器。且该系列的 51 单片机可以不用烧写器 而直接用串口或并口就可以向单片机中下载程序。 我们自己制作 51 最小系统板， 体积很小，下载程序方便，放在车上不会占用太多的空间。 从方便使用的角度考虑，我们选择了方案二，采用 Atmel 公司的 AT89S52 单片机作为主控制器。 1.2 车体设
