1、 本科毕业设计本科毕业设计(论文论文) 题目： 球型面爬行机器人底盘设计 学学 院：院： 机机 械械 工工 程程 学学 院院 专专 业：业： 机械工程及其自动化 班班 级：级： 学学 号：号： 学生姓名：学生姓名： 指导老师：指导老师： 提交日期：提交日期： 年年 月月 日日 1 球型面爬行机器人底盘设计 摘摘 要要 长期以来，大型压力容器的检测在我国一直是以人工为主，效率低、检 测成本高。而国外早已经实现了检测的机械化。所以，设计一种能在球型面 行走的机械平台，可以提高检测效率，降低检测成本。 本文在简单介绍爬壁机器人的国内外研究现状的基础上，对球型面爬行 机器人的底盘机构进行了设计，对一些
2、关键部分进行了设计计算，重点是机 器人的腿部结构，吸附方式以及驱动系统等的设计。 本文设计的球型面爬行机器人选用真空吸附，以提高对各种材质壁面的适应性。 采用腿足式移动机构，以提高对不同曲率球面的适应能力。控制系统采用两级分布式计 算机控制。该机器人移动灵活，安全可靠，操作方便，能在球形或近似球形的工作壁面 上稳定作业。 关键词关键词：球型面爬行机器人 腿部结构 吸附方式 驱动系统 2 The Design of Spherical surface crawling robot chassis AbstractAbstract Large pressure vessel has been ma
3、inly checked by hand for a long time in our country, which is inefficient and cost-effective. However, it has already realized the mechanization of detection in foreign countries. Therefore, it is necessary to design a mechanical platform that can walk on the spherical surface in order to raise effi
4、ciency and lower the cost. On the basis of the brief introduction of wall-climbing robots at home and abroad, this paper is going to design chassis mechanism of spherical wall-climbing robots. Besides, design calculation is made for some critical components and the key points are structure of robots
5、 legs, adsorption methods ,driving system and so forth. The spherical wall-climbing robot in this paper applies vacuum sorption so as to increase adaptability to all kinds of wall materials. In addition, foot-like migration structure is employed to improve adaptive capacity to different spherical curvatures. Moreover, control system adopts two stage distributed computer control system. Broadly speaking, This robot is able to stably work on spherical or near-spherical walls on account of its characteristics of flexible, reliable and easily operated. KeywordsKeywords： 3 目 录 中文摘要 I 英文
