1、 学学 生生 毕毕 业业 设设 计（论计（论 文）文） 课题名称课题名称 基于基于 GT2440GT2440 的智能循迹小车的研究与的智能循迹小车的研究与 设计设计 姓姓 名名 学学 号号 学学 院院 信息科学与工程学院信息科学与工程学院 专专 业业 计算机科学与技术计算机科学与技术 指导教师指导教师 2014年年5月月28 日日 I II 目 录 摘 要 1 关键词 1 Abstract 2 Key Words 2 1 1 绪论绪论 3 1.1 循迹控制发展现状和趋势 3 1.2 课题研究的意义 3 2 2 智能循迹的技术背景智能循迹的技术背景 . 5 2.1 图像预处理算法 5 2.2 设
2、备驱动 5 2.3 ARM 简介. 6 3 3 嵌入式嵌入式 LinuxLinux 开发平台的搭建开发平台的搭建 . 7 3.1 OpenCV 在 GT2440 上的移植. 7 3.1.1、GT2440 开发平台搭建. 7 3.1.2、移植 OpenCV 所需的资源包汇总 8 3.1.3、安装交叉编译器 9 3.1.4、交叉编译 OpenCV 所需库 9 4 4 智能循迹实现智能循迹实现 . 13 4.1 二值化 13 4.2 边缘检测 14 4.3 路径提取 16 5 5 电机控制设计电机控制设计 . 18 5.1 电机驱动 18 III 5.1.1 电机驱动电路 18 5.1.2 驱动的编
3、译加载 18 5.1.3 直流电机驱动 19 6 6 模块联合测试与总结模块联合测试与总结 . 21 参考文献 22 致 谢 23 1 基于基于 GT2440 的智能循迹小车的研究与设计的智能循迹小车的研究与设计 摘 要： 本文是基于 GT2440 的智能寻迹小车，通过摄像头采集视频数据，OpenCV 算法处理，将视频帧里的轨迹路径提取出来，实时的传入相关控制程序，控制电机的转向来 寻迹，从而达到智能控制小车的目的。随着时代的进步, 科技的发展,工业生产正在向着自 动化, 智能化的阶段进步以及对人性化的要求,对各种智能机器人的要求也越来越高。智能 循迹小车技术可以应用于无人驾驶机动车,无人工厂
4、、仓库、服务机器人、未知路线探测和 人类不能存在或长期存在等环境中；通过功能扩展,小车具有在复杂地形条件下矿藏探测的 功能。 循迹小车的研究重点是对轨迹的自动识别与自动校正,并在行进稳定的情况下进行其 他拓展功能,这对整个小车系统有很高的要求。 关键词： 智能循迹；OpenCV；电机 2 Based on the Research of Intelligent Tracking GT2440 Car and Design Abstract： This thesis is based on GT2440 development board which is the mother board of
5、 the intelligent tracing car, and the video data is gathered through the camera, OpenCV algorithm processing, picking up the trajectory path in the video frames, the introduction of real-time relevant control program, turn to tracing control motor, so as to achieve the aim of the intelligent control
6、 of the car. With the development of science and technology, industrial production becomes automation, intelligent stage and the requirement of human progress,it is crucial to the requirement of all kinds of intelligent robots. Intelligent tracking car technology can be applied to the unmanned vehicle, unmanned factory, warehouse, service robot, human beings cannot exist or unknown line detection and long-standing environment. Through function expansion, the car has the function of mi
