1、 本科毕业论文本科毕业论文 论文题目论文题目 基于基于 ARMARM 技术的远程机器人控制通信系技术的远程机器人控制通信系 统设计统设计 专 业 电子信息工程 班 级 08 电子信息工程（嵌入式软件开发） 姓 名 * 学 号 指导教师 * 2012 年 4 月 I 摘要 随着现代信息技术的发展，远程机器人在实际生活和科研中都发挥着越来越 重要的作用。而对远程机器人来说，一个安全可靠的控制通信协议，是保证远程机 器人能正常和安全地被操作的重要因素之一。本文以 ARM 硬件平台和嵌入式 Linux 操作系统为基础，设计了一个可以在无线网络中实现远程操控的机器人控制系统。 首先阐述了机器人的软硬件设
2、计和手持控制终端软件的设计，重点提出并设计了一 个基于 TCP 网络传输协议的新型控制和通信系统，增强了机器人在远程控制方面的 安全性。 关键词 机器人；控制；通信；Linux II ABSTRACT Along with the development of the modern information technology, remote robot plays a more and more important role in real life and scientific research. And for the remote robot, a safe and reliable
3、protocol of control and communication, was one of the important factors which is to ensure that the remote robot can be operated normally and safety. Based on the ARM hardware platform and embedded Linux operating system, a remote robot control system which can operate by remote control in the wirel
4、ess network is designed. The paper first elaborates the design of the software and hardware system of robot and hand-held terminal control software, focusing on this design proposed and designed a new control and communication system based on TCP network transmission agreement, enhance the way of se
5、curity in the remote control . KEY WORDS Robot; Control; Communication; Linux III 目 录 1 前 言 . 1 1.1 研究背景和意义 1 1.2 机器人发展历史 1 1.3 当前国内外研究动态 2 1.4 本论文的主要研究内容 3 2 机器人总体设计 . 4 2.1 嵌入式系统概述 4 2.2 ARM 微处理器 . 4 2.2.1 ARM 微处理器概述 4 2.2.2 ARM 微处理器的特点 4 2.2.3 ARM 微处理器系列 5 2.3 嵌入式操作系统 5 2.3.1 嵌入式系统软件结构体系 . 5 2.3.
6、2 嵌入式操作系统简介 . 5 2.3.3 嵌入式 Linux操作系统简介 6 2.4 机器人总体设计方案 6 3 机器人嵌入式硬件平台设计 . 8 3.1 嵌入式系统硬件结构 8 3.2 三星 S3C2440A 微处理器. 9 3.3 Mini2440 开发板. 9 3.4 机器人嵌入式硬件系统设计方案 10 3.4.1 机器人嵌入式硬件系统设计总述 . 10 3.4.2 传感器系统电路设计 11 3.4.3 动力系统电路设计 . 12 3.4.4 无线通信系统电路设计 . 12 4 机器人嵌入式系统平台搭建 . 14 4.1 构建交叉编译工具链 14 IV 4.1.1 交叉编译工具链简介 . 14 4.1.2 用 Crosstool-ng构建交叉编译工具链. 14 4.2 Bootloader 移植. 15 4.2.1 B
