1、 图书分类号： 密 级： 毕业设计(论文) 双摆臂履带式搜索机器人行走机构的设计 The Design Of Walking Mechanism Of The Double Pendulum Arm Crawler Search Robot 学生姓名 班 级 学院名称 机电工程学院 专业名称 机械设计制造及其自动化 指导教师 2013 年 5 月 22 日 摘要 灾难应急搜索和救援机器人（Search And Rescue Robot）是自然灾害、事故等突发 事件发生时，进入现场执行搜救探测任务的机器人。这种机器人可以远程操控或采用自主 的方式深入到复杂、危险、不确定的灾害现场，探测未知环境信
2、息，搜索和营救被困者。 搜救机器人是机器人技术向实用化发展的一个重要分支和新的研究领域，具有重要的社会 价值。 本论文的目的是设计结构新颖、 具有独创性的可携带、 抗一定冲击的履带移动机器人， 以适应在恶劣环境和复杂路况下工作。通过在传动系统上加载各种感知系统，以此实现搜 救机器人不同的使用功能，本研究意义在于为设计的搜救机器人提供一个基础的传动机 构，以便于开发出更多使用功能的搜救机器人。 本研究所设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。搜救机器人的运动平台应尽 可能适应多种复杂的井下地形条件，如废墟、泥地、沙地、台阶、陡坡、壕沟等，即具有 较强的地形适应能力；除此之外，还要具有一定的运动
3、速度和良好的运动学稳定性，尽可 能减少倾覆或翻滚的可能。设计的机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机 构、摆臂减速转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。本论文对上述各 部分方案分别进行论证、结构设计计算. 关键词关键词 搜救机器人； 传动系统； 履带式 Abstract Disaster emergency Search And Rescue Robot (the Search And Rescue Robot) is a natural disasters, accidents And other emergencies occur, instead of Searc
4、h And Rescue personnel to enter the scene Search And Rescue mission to the mobile Robot. This kind of robot can be remotely operated or adopt the way of independent into complex, danger, uncertainty at the scene of the disaster, detecting unknown environmental information, search and rescue trapped
5、persons. Search and rescue robot is an important branch of robot technology in practical development and the new research field, has important social value. The purpose of this thesis research work is to design new structure, ingenious portable, impact resistance to certain of the tracked mobile rob
6、ot, in order to adapt to work under bad environment and complex road conditions. By loading it on mobile system perception system, to implement the search and rescue robot different use function, and significance of this study is to search and rescue robot provides a foundation to the design of the transmission mechanism, so that to develop more function of search and rescue robot. This design institute of search and rescue robot moving plan is crawler drive structure
