1、 本科毕业设计（论文）说明书本科毕业设计（论文）说明书 工工业机器人的电控系统设计与实现业机器人的电控系统设计与实现 学学 院院 机械工程学院机械工程学院 专业班级专业班级 0909 机械工程及自动化机械工程及自动化 6 6 班班 学生姓名学生姓名 学生学号学生学号 指导教师指导教师 提交日期提交日期 2013 2013 年年 5 5 月月 2929 日日 I 摘摘 要要 本研究课题是基于应用在汽车物流实验当中的四轴工业机械手，电控系统采用 了固高公司的 GUC 系列工控机作为上位机，并采购了台达伺服驱动器作为下位机， 围绕着上下位机，结合各相关电控元件，从中配置台达伺服驱动器与固高工控机的
2、参数，搭建起整套电控系统。 本课题主要介绍台达驱动器的调试配置和固高一体机的调试配置，确定 GUC-400-EXX-M01-L3 型号的 GUC 运动控制器的接口定义并设计和制作通用端子板， 再结合各相关的电控元件，搭建起整套电控系统，从而配置台达伺服驱动器和固高 工控机的参数。然后再通过通信电缆的参数配置，尤其电子齿轮比的设置，来实现 上下位机的联调。 目前工业机器人技术已成为世界各发达国家竞相发展的高技术，其发展水平已 成为衡量一个国家技术发展程度的重要标志之一。工业机器人技术研究、制造和应 用的水平从一个侧面表现了国家的科技水平和经济实力，因而受到各国的重视。 关键词关键词：工业机械手，
3、上下位机，电控系统 AbstracAbstract t In this paper, multivariable predictive control algorithm and its application to the control of the environmental test device are introduced particularly. The temperature and humidity control system of the environmental test device is characterized as long time delay and
4、severe coupling. Therefore, the routine PID control effect is unsatisfactory. In this case, the simulation of the temperature and humidity control of the environmental test device based on multivariable predictive control algorithm is made. Currently the robot technique has become the high technique
5、 that each flourishing nation in world develops competitively, the level of development has become one of the important markings that measure a national technique development degree. The robot technique research, manufacturing and applied levels are from a side token the level of the science and tec
6、hnology and economic powers of the nation, as a result it was subjected to the value of all countries. Key wards: welding robot, arm, wrist, harmonic reducer , AC servo motor III 目录目录 摘摘 要要 . I AbstractAbstract II 第一章第一章 绪绪 论论 1 1.1 选题背景 1 1.2 国内外形势 1 1.3 主要研究工作 1 1.4 本文安排 2 第二章第二章 台达驱动器的调试配置台达驱动器的调试配置 . 3 2.1 台达驱动器的电路搭建 3 2.2 台达驱动器的参数配置 5 2.2.1 面板显示及操作 5 2.2.2 参数设定流程 6 2.2.3 状态显示 7 2.2.4 异常状态记录
