1、 1 GuBngdong College of Industry 小面积物体距离小,大面积距离大。 3、传感器模块输出端口OUT 可直接与单片机IO 口连接即可，也可以直接驱动 一 个5V 继电器；连接方式：VCC-VCC;GND-GND;OUT-IO 4、比较器采用LM393，工作稳定； 5、可采用3-5V 直流电源对模块进行供电。当电源接通时，红色电源指示灯点 亮； 6、具有3mm 的螺丝孔，便于固定、安装； 7、电路板尺寸：3.1CM*1.5CM 8、每个模块在发货已经将阈值比较电压通过电位器调节好，非特殊情况，请勿 随意调节电位器。 3 3、模块接口说明（、模块接口说明（3 3线制）线
2、制） 1 VCC 外接3.3V-5V 电压（可以直接与5v 单片机和3.3v 单片机相连） 2 GND 外接GND 3 OUT 小板数字量输出接口（0 和 1） 12 红外对管模块 3.2.3 驱动电机系统方案设计 方案 1 1：采用专用芯片 L298N 作为电机驱动芯片。L298N 是一个具有高电 压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片 L298N 可以分别控制两个直流 电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好， 性能优良。 L298N 是 SGS 公司的产品，内部包含 4 通道逻辑驱动电路。是一种二相和 四相电机的专用驱动器，即内含二个 H 桥的高电压大电流
3、双全桥式驱动器，接 收标准 TTL 逻辑电平信号，可驱动 46V、2A 以下的电机。其引脚排列如图 3-7 中 U4 所示，1 脚和 15 脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号。 L298 可驱动 2 个电机，OUT1、OUT2 和 OUT3、OUT4 之间分别接 2 个电动机。 5、7、10、12 脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB 接控制使能 端，控制电机的停转。也利用单片机产生 PWM 信号接到 ENA，ENB 端子，对 电机的转速进行调节。 1 L298N1 L298N 的的逻辑功能逻辑功能： 表 3-2 SHARP GP2D12 实物图 13 2 2 外形
4、及封装：外形及封装： 图 3-7 L298N 实物图 方案 2 2：对于直流电机用分立元件构成驱动电路。由分立元件构成电机驱动 电路，结构简单，价格低廉，在实际应用中应用广泛。但是这种电路工作性能 不够稳定。 因此我们选用了方案 1。 驱动电路的设计如图 3-8 所示： 图 3-8 驱动电机模块原理图 14 3.2.4 火焰检测系统设计 火焰传感器是模拟传感器。 它利用红外敏感型元件 AC4067 对红外信号强度的检 测并将其转换为机器人可以识别的信号，从而来检测火焰信号。如下图为火焰 传感器电路。 图 3-10 火 焰 传 感 电 路 15 火焰传感器可以用来探测波长在 700nm 1000
5、nm 范围内的红外线，探测角 度为 60 uchar code table=0,1; uchar Buffer4 = 0; /从串口接收的数据 sbit zdg=P23; /左红外对管，检测小车前方障碍 sbit ydg=P24; /右红外对管，检测小车是否碰到台阶 sbit in1=P10; /L298 输入 sbit in2=P11; /L298 输入 sbit in3=P12; /L298 输入 sbit in4=P13; /L298 输入 sbit DOUT=P26; /定义单片机 P2 口的第 7 位 （即 P2.6）为传感器的输入端 sbit FS=P25; /风扇 sbit FM
6、=P22; sbit led1=P20; sbit led2=P21; void delay(int z) /延时函数 uint x,y; for(x=z;x0;x-) for(y=110;y0;y-); void init() /初始化函数 TMOD=0x11; TH0=(65536-500)/256; 30 TL0=(65536-500)%256; ET0=1; TR0=1; EA=1; void main() FM=0; init(); led1=0; led2=0; while(1) if(DOUT=1)/确定 浓度高于设定值时 ，执行条件函数 FS=0; in3=1; in1=1; else/确定 浓度低于设定值时 ，执行条件函数 FS=1; FM=0; in3=0; in1=0; if(zdg=1) /如果前方没有检测到障碍，对管输出高电平 in
