1、 毕业设计(论文)开题报告 题 目： 曲轴搬运上线机械手 学 院： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： 学 号： 指导老师： 2009 年 3 月 12 日 开题报告填写要求 1开题报告（含“文献综述” ）作为毕业设计（论文）答辩委 员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。 此报告应在指导教师指 导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签 署意见及所在专业审查后生效。 2开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按此电子文档标 准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪 贴，完成后应及时交给指导教师签署意见。 3 “文献综述”应按论文的格式成文，
2、并直接书写（或打印） 在本开题报告第一栏目内， 学生写文献综述的参考文献应不少于 10 篇（不包括辞典、手册） ，其中至少应包括 1 篇外文资料；对于重 要的参考文献应附原件复印件，作为附件装订在开题报告的最后。 4统一用 A4 纸，并装订单独成册，随毕业设计（论文）说 明书等资料装入文件袋中。 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 1 文献综述： 结合毕业设计 （论文） 课题情况， 根据所查阅的文献资料， 每人撰写 2500 字以上的文献综述，文后应列出所查阅的文献资料。 文文 献献 综综 述述 1、引言引言 机械手（mechanical hand）也被称为自动手（auto hand）。工
3、业机械手（简 称机械手）是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已渐成为现代机械制造系统 中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成一门新兴的学科机械手 工程。 机械手之所以迅速发展还因为它的积极作用日益为人们所认识：其一、它能部分 的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来 完成工作的传送和装卸；起三、它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大地改 善工人的劳动条件，显著提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力物力加以研究和应用 工业机械手是在自动线上搬运物料的一种自动化装置。其工作对象是将
4、物料 从生产线上转运到下道工序或存放位置。 主要完成以下几个动作：下降一旋转 一抓取并夹持物料一旋转一上升一松开并放置物料。 2 2、工业机械手工业机械手的的历史、用途历史、用途、发展趋势发展趋势 2.1 工业机械手的发展史 早在三国时代，诸葛亮发明的木牛流马即是古代中国人的智能结晶。随着近代的 工业革命，机器产业的不断发展成为近代工业的主要支柱。由于科学幻想所系的“永 动机”、太空探险以及梦想解决人的机能所无法达致境界的求新意念，推动科学家想 研究创造出种种能够代替人的机械。上世纪六、七十年代的自动化机器、无人操纵的 飞行器等等，即是此产业发展链条上的一个大胆的尝试与突破。 机械手首先是从美
5、国开始研制的。 1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。 它的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是 示教型的。 1962 年美国联合控制公司在上述方案上又试制出一台示教再现型机械手。商 名为 Unimate(即万能自动)。 同年美国机械制造公司也试验成功一种叫 Versatran 机械 手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采 用液压驱动，控制系统也是示教再现型。 1978 年美国 Unimate（万能自动）公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一 种叫 Unimate-vic-arm 型工业机械手。装有小型电子计算机
6、进行控制，用于装配 作业，定位误差可小于1mm 毫米。 日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自 1969 年从美国引进二种典型机 械手后，大力从事机械手的研究。据报道，1979 年从事机械手的研究工作的大专院校、 研究单位达 50 多个。在数量上日本已占世界首位，约占 70%，并以每年 50-60%的速度 增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。 苏联自六十年代开始发展应用机械手，至 1977 年底，其中有一半是国产，一半是 进口。主要用于机械化、自动化程度较低、繁重单调、有害于健康的辅助性工作。目 前苏联的辅助性作业工人中搞设备维修的约占 37%。 进入 80 年代之后，美国政府和企业界才对机器人真正重视起来，政策上也有所体 现，一方面鼓励工业界发展和应用机器人，另一方面制订计划、提高投资，增加机器 人的研究经费，使美国的机器人迅速发展。 80 年代中后期，随着应用机器人的技术日臻成熟，第一代机器人的技术性能越
