1、 目目 录录 摘要摘要3 一：课程设计目的课程设计目的 3 一引言一引言4 二机械手的工作原理二机械手的工作原理9 （一）机械手的概述9 （二）机械手的工作方式 10 (三三)、课程设计控制要求、课程设计控制要求 10 三机械手控制的硬件设计三机械手控制的硬件设计12 （一）传送带机械手控制传送带机械手控制PLC接线图接线图 12 (二) I/O 设备及设备及 I/O点分配表点分配表 13 四四. .控制程序控制程序 14 (一)机械手 PLC 控制程序编程控制梯形图 14 （二）指令表 17 五五课程设计心得18 参考文献参考文献18 2 摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们
2、经常受到高温、 腐 蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生 命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空 间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、 小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温， 抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动 强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很 多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控 制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造 业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质 量与产量，而且对保障人
3、身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提 高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的 意义。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐 渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融 为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控 制器 FX 系列 PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编 程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广 泛应用。 关键词：可编程控制器 PLC，PLC 的结构及基本配置，机械手，限位开 关 一：课程设计目的课程设计目的 编程序控制器（PLC）于 20 世纪 60 年代在美国诞生
4、，在我国的发展与应用已 有 30 多年的历史，现在它已经广泛应用于国民经济的各个工业生产领域，成为提 3 高工业装备电气自动化水平的重要设备和强大支柱。因此， PLC 技术已成为电气自 动化专业技能型人才必不可少的重要技能, PLC 技能培训课程是电气设备与 PLC课程实践教学环节，通过实践，可以帮助学生加深对理论知识消化吸收，提 高 PLC 编程技能。 课程设计的主要目的是通过某一生产设备的电气控制装置的设计实践，了解 一般电气控制系统设计过程、设计要求、应完成的工作内容和具体设计方法。通 过设计也有助于复习、巩固以往所学的知识，达到灵活应用的目的。电气设计必 须满足生产设备和生产工艺的要求
5、，因此，设计之前必须了解设备的用途、结构、 操作要求和工艺过程，在此过程中培养从事设计工作的整体观念。 课程设计应强调能力培养为主，在独立完成设计任务的同时，还要注意其他 几方面能力的培养与提高，如独立工作能力与创造力；综合运用专业及基础知识 的能力，解决实际工程技术问题的能力；查阅图书资料、产品手册和各种工具书 的能力；工程绘图的能力；书写技术报告和编制技术资料的能力。 二：二：引言引言 1.1 可编程控制器 PLC，它是 20 世纪 70 年代以来，在集成电路、计算机技术 基础上发展起来的一种新型工业控制设备。由于它具有功能强、可靠性高、配置 灵活、使用方面以及体积小、重量轻等优点，国外已经广泛应用于自动化控制的 各个领域，并已成为实现工业生产自动化得支柱产品。近年来，国内在 PLC 技术 与产品开发应用方面发展很快，除有许多从国外引进的设备、自动化生产线，国 产的机床设备已越来越多地采用 PLC
