1、 RH6 机器人设计 院 系 机械与汽车学院 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 学 号 姓 名 指导教师 负责教师 2007 年 6 月 I 摘摘 要要 本次课题主要研究一种弧焊机器人。弧焊机器人属于工业机器人的一种，采用 交流伺服机、减速器、回转轴承，甚至传动齿轮等标准件，加快机器人批量化的生 产速度。 此次毕业设计，重点在于研究 RH6 机器人的机构设计分析、传动设计分析以及 结构设计分析。在完成诸上分析的基础上，绘制装配图。 机器人的总指导思想：机器人的工作可靠性应放在第一位。从方案的确定、本 体的设计到元器件的选择，从制造到调试等各个环节始终贯彻可靠性第一的原则， 确保开发出的机
2、器人能够可靠的工作。 在机构设计方面，主要根据要求绘制出机构运动简图，确定好自由度，并具体 实现各个自由度的活动方式。 在机器人的传动和结构设计方面，表现为传动线路短，结构紧凑的设计特点。1、 2、3 轴采用 RV 减速器，突出刚性和扭矩的要求；4、5、6 轴采用谐波减速器，突 出质量轻和精度高的要求。 本设计说明书通过对实际应用设备的结构设计，提高机械专业学生的综合设计 能力。因此此课题具有重大的实践意义。 关键词：弧焊机器人；机构设计；传动设计；减速器 II Abstract This topic researches Hu Han robot mainly.This robot of H
3、u Han belong to industry 1 kind of the robots, adoption exchanges servo machine, decelerate machine, turn round bearings, even spread to move wheel gear etc. standard piece, speeds the robot batch quantity turn of produce speed. This time graduation design, the point lie in research the organization
4、 design of the RH6 robot analysis, spread to move a design analysis and structure design analysis.At completion various top analysis of foundation up, draw assemble diagram. The Robot of total instruction thought: The work credibility of the robot should put in the first.From the project really sett
5、le, the design of essence arrive dollar spare part of choice, from the manufacturing arrive adjust to try etc. each the link always carry through credibility one principle, insure the robot which development can work of credibility. At organization design aspect, mainly according to request drawing
6、an organization sport sketch plan, assurance good freedom degree, and concrete realization each freedom the line action of the degree. In the robot spread to move with structure and design aspect, the design characteristics packed.1, 2 and 3 stalk adoption the RV decelerate a machine, outstanding and rigid with twist Ju of request;4, 5 and 6 stalk adoption Xie wave decelerate machine, outstanding the quality light and accuracy well of request. This design manual passes rightness actua
