1、 毕业设计 机械手直线运动液压系统的设计机械手直线运动液压系统的设计 系系 部：部： 机械及自动化系 专专 业：业： 机电设备维修与管理 班班 级：级： 绪论 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或 操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动 化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电 子、 轻工和原子能等部门： 机械手可把人类从危险、 繁重的体力劳动中解放出来， 配合机械手工作，同时可极大地提高劳动生产率， 加快实现工业生产机械化和自 动化的步伐。下面介绍下机械手的历史和前景。 机械手是在早期出现的古代机器人基
2、础上发展起来的，机械手研究始于 20 世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是 1946 年第一台数字电子计 算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发 展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发 奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物 质。在这一需求背景下，美国于 1947 年开发了遥控机械手，1948 年又开发了 机 械式的主从机械手。机械手首先是从美国开始研制的。1954 年美国戴沃尔最早 提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机 器人的关节， 利用人手对机器人进行
3、动作示教， 机器人能实现动作的记录和再现。 这就是所谓的示教再现机器人。1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手 铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型是 1962 年美国 AMF 公司推出的 “VERSTRAN”和 UNIMATION 公司推出的“UNIMATE” 。 从 94 年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的 热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从 80 年代“七 五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关， 目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技 术、运动学和轨迹规划技术，生产
4、了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、 点焊、装配、搬运等机器人;其中有 130 多台套喷漆机器人在二十余家企业的近 30 条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的 焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还 有一定的距离， 如:可靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚， 应用领域窄， 生产线系统技术与国外比有差距;当前我国的机器人生产都是应用户的要求， “一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货 周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期 的关键技术，对产品进行全面规划，搞好
5、系列化、通用化、模块化设计，积极推 进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下， 也取得 了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000m 水下无缆机器人的成果居世 界领先水平。 1.液压缸的加工 液压缸为典型的长套筒零件， 与短套筒零件的加工方法和工件安装方式都有 较大的差别。 1液压缸的技术条件和工艺分析 液压缸的材料采用铸铁，如图所示为用铸铁材料的液压缸。为保证活塞在液 压缸内移动顺利，对该液压缸内孔有圆柱度要求，对内孔轴线有直线度要求，内 孔轴线与两端面间有垂直度要求，内孔轴线对两端支承外圆（82h6）的轴线有 同轴度要求。除此之外还特别要求，其组织紧密，不得
6、有砂眼、针孔。 2液压缸的加工工艺 1 配料 下料外径92， 内径66， 长度1688 锯床 2 车 1车 92mm 外圆到 82mm 三爪卡盘夹一端， 大头顶尖 顶另一端 2车端面及倒角 三爪卡盘夹一端， 搭中心架 托 88mm 处 3车另一端 92mm 外圆到 82mm 三爪卡盘夹一端， 大头顶尖 顶另一端 4车端面及倒角，总长 1686mm（留 加工余量 1mm） 三爪卡盘夹一端， 搭中心架 托 88mm 处 - 3 - 深孔推 镗 1半精推镗孔到 68mm 2精推镗孔到 69.85mm 4 - 滚压孔 - 用滚压头滚压孔至 70 mm,表面粗 糙度值 Ra 为 0.32m 一端用螺纹固定在夹具中, 另一端搭中心架 5 - 车 - 1车 82h6 到尺寸，割 R7 槽 软爪夹一端， 以孔定位顶另 一端 2镗内锥孔 130及车端面 软爪夹一端， 中心架托另一 端(百分表校正孔) 3调头，车 82h6 到尺寸，
