1、1 应用工程学院应用工程学院 毕业设计 题 目 ： 基于机器人货物分拣系统设计 系 别 ： 应用工程学院 专 业 ： 机电一体化 班 级 ： 15 机电 2 班 姓 名 ： 学 号 ： 指导教师 ： 日 期 ： 基于机器人货物分拣系统设计 目录目录 摘要摘要4 4 第第1 1章章 引言引言4 4 1.11.1 工业机器人的历史、现状及应用工业机器人的历史、现状及应用. .4 4 1.21.2 我国的工业机器人我国的工业机器人.5.5 1.31.3 机器人发展趋势机器人发展趋势66 1.41.4 机器人的分类机器人的分类77 第第 2 2 章章 基于机器人货物分拣系统设计基于机器人货物分拣系统设
2、计77 2.12.1 总体系统布局总体系统布局.7.7 2.22.2 生产线系统生产线系统.7.7 2.32.3 相机的系统相机的系统.8.8 2.312.31 相机结构相机结构88 2.322.32 光源的选择光源的选择99 2.332.33 相机的安装相机的安装99 2.42.4 机器人系统机器人系统.9.9 2.412.41 机器人的选择机器人的选择99 2.422.42 机械系统组成机械系统组成. 10.10 2.432.43 外部执行机构外部执行机构1111 2.442.44 气路连接气路连接1111 2.52.5 各设备间的通信各设备间的通信.11.11 2.512.51 工业机器
3、人的通讯工业机器人的通讯1212 2.522.52 相机的通讯相机的通讯1212 3 第第 3 3 章章 设备的控制系统程序编写设备的控制系统程序编写1212 3.13.1 编程设备的选择及编程软件编程设备的选择及编程软件.12.12 3.2 TIA Portal3.2 TIA Portal 软件的使用软件的使用1313 3.213.21 创建项目，插入并组态创建项目，插入并组态 PLCPLC.13.13 3.223.22 创建创建 HMIHMI 画面画面1414 3.33.3 系统程序的编写系统程序的编写.15.15 3.313.31 主程序编写与通信的编写主程序编写与通信的编写1515 3
4、.323.32 托盘传送带的程序编辑托盘传送带的程序编辑1616 3.333.33 工件盒生产线的程序编辑工件盒生产线的程序编辑1818 3.43.4 相机程序的编写相机程序的编写.20.20 3.41 X_SIGHT3.41 X_SIGHT 软件程序的编写软件程序的编写2020 3.423.42 相机总控软件上程序编写相机总控软件上程序编写2222 3.53.5 机器人程序编辑机器人程序编辑.23.23 3.513.51 示教器程序编写示教器程序编写2323 3.523.52 机器人系统程序的编写机器人系统程序的编写2727 第第 4 4 章章 触摸屏设计触摸屏设计.29.29 第第 5 5
5、 章章 总结总结.31.31 5.15.1 设计经验设计经验3131 5.25.2 误差分析误差分析3131 5.35.3 总结评价总结评价3131 基于机器人货物分拣系统设计 摘要摘要 当代科学技术发展的特点之一就是机械技术， 电子技术和信息技术的结合， 机器人就是 这种结合的产物之一。现代机器人都是由机械发展而来。与传统的机器的区别在于，机器人 有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各种不同的动 作。随着计算机技术和智能技术的发展，极大地促进了机器人研究水平的提高。现在机器人 已成为一个庞大的家族， 科学家们为了满足不同用途和不同环境下作业的需要， 把机器人设
6、 计成不同的结构和外形， 以便让他们在特殊条件下出色地完成任务。 机器人成了人类最忠实 可靠的朋友， 在生产建设和科研工作中发挥着越来越大的作用。 搬运机器人不但能够代替 人的某些功能，有时还能超过人的体力能力。可以 24 小时甚至更长时间连续重复运转，还 可以承受各种恶劣环境。 当机器人一点与其他传感器结合到一起后，它也不再是简简单单 的机器设备了，比如与视觉搭配起来过后它就能实现和人一样的分辨物体、 、 、 、 、 、 、 1.1.引言引言 为了避免危险恶劣的工作环境导致的工伤事故和职业病， 保护工人的身心安全， 对一些 特殊工种，工作量大、环境恶劣、危险性高、人类无法涉足的工作领域都可由工业机器人代 替。 在制造业中， 工业机器人得到了广泛的应用。 例如， 在毛坯制造 （冲压、 压铸、 锻造等） 、 机械加工、焊接、上下料、装配、检测及仓库堆垛等作业中，机器人都已经逐步取代人工作 业。 随着工业机器人向更深更广反向的发展以及人工智能化水
