1、 1 本科毕业论文（设计）本科毕业论文（设计） 论文题目：论文题目：管道爬行器的研究与设计管道爬行器的研究与设计 学生姓名：学生姓名： 所在院系：所在院系： 机电学院机电学院 所学专业：所学专业： 机械设计制造及其自动化机械设计制造及其自动化 导师姓名：导师姓名： 完成时间：完成时间： 2 摘摘 要要 本课题是在对管道爬行器的结构和运动研究分析的基础上。本次设计在 Solidworks 的基础上构建管道爬行器的若干套三维造型，然后依据要求进行选 择。最终方案采用列车连接结构,伸缩结构和“伞”型结构，以适应管道内部的弯 道和大范围内径变化管道。通过电气控制，使各电机顺序动作以完成通过十字 型和丁
2、字型等较复杂的管道,通过新型吊环的调节始终保持摄像装置与水平面的 平行。对管道爬行器的控制要求，采用常规的电气控制分析方法设计电气部分 的控制电路，最终方案采用人工控制电机的顺序动作进行管道内的转弯，里程计 反馈信息与管道工程图相结合的方法来进行爬行器的定位。 为研究管道爬行器打 下了一定的基础。 关键词：关键词：自适应性，伸缩结构，内径变化，新型吊环，Solidworks 3 The research and design of piping crawl robot Abstract The question for discussion base on the structure of p
3、iping crawl robot an- d the moving investigationanalyze. This project bases on Solidworks to concei- ve some 3D sculpt of crawl r-obot, then by requestion carry through choose. The final scheme adopt the structure about train and flex structure and umbrell astructure, for the sake of adapting tothe
4、pipeline that can change radius in gr- eat range. And succeed overpassing crossmodel and t-shaped model complicated piping by the sequentially-operation of the electric motor ,and always can keep parallel state between vidicon setting and horizontalgeby adjusting by the new fiying rings system.Gave
5、the request for the contral of piping crawl robot. Ad- opt nomothetic approach about electrical control analysis for control circuit des- ign ofelectric parts.The final project adopt the manual control the electr-ic mot- ors sequentially-operating make the machine pass the curved conduit.To adopt th
6、e way which use milemeter feedback information couple with pipings sched- ule drawing for allocation.The paper lays the theoretic foundation for research piping crawl robot Keywords: From the adaptability, Flexible structure, Inside the path variety,New fiying rings system,Solidworks 4 目目 录录 1 绪论 1 2 设计方案初步分析 2 2.1 无线控制与有线控制的选择. 2 2.1.1 有线控制及拖拽. 2 2.1.2 非拖曳. 2 2.2 驱动方式选择. 2 2.2.1 轮式爬行. 2 2.2.2 履带爬行. 3 2.3 姿态调整的选择. 3 2.3.1 加传感器的关节进行调整. 3 2.3.2 利用吊篮方式进行调整. 4 2.3.3 采用新式吊篮进行调整. 4 2.4 自适应分析
