1、 I 毕毕 业业 设设 计论计论 文文 任任 务务 书书 一、题目及专题：一、题目及专题： 1、题目 工业机器人专用减速装置的设计 2、专题 二、课题来源及选题依据二、课题来源及选题依据 来源于毕业设计指导老师布置的课题。 减速器的设计是机械工程及其自动化专业所包含的一个较为基 础的内容，选择减速器方向的毕业设计题目完全符合本专业的要求， 从应用性方面来说， 减速器又是很多机器所必不可少的一个部分。 有 效保证产品速度能够达到设计的要求， 具有很好的发展前途和应用前 景。摆线针轮减速器制造成本高，加工工艺复杂制，因此本课题研究 摆线针轮减速机的工作原理， 摆线针轮行星减速机的构及其齿轮的啮 合
2、原理， 同时要求学生要有良好的心理素质和仔细认真的作风， 对学 生也是一次很好的练习机会。 三、本设计（论文或其他）应达到的要求：三、本设计（论文或其他）应达到的要求： 综合应用各种所学的专业知识， 查阅相关资料选择齿轮的材料齿 数，计算各齿轮的相关半径， 并对其进行强度和刚度的校核， 确定摆 线针轮减速机的各相关尺寸。绘制出主要的零件图跟装配图并达 II 到毕业设计所要求的图纸数量跟质量。具体内容如下： 1 完成工业机器人专用减速装置二套 （第二， 三臂各一套） ， 绘制 摆 线针轮减速器装配图（二份） 。 2完成部分零件图设计，绘制 零件图 34 份。 3完成设计说明一份。分析明晰，计算正
3、确，阐述清楚。 四、接受任务学生：四、接受任务学生： 五、开始及完成日期：五、开始及完成日期： 自自 2012 年年 11 月月 12 日日 至至 2013 年年 5 月月 25 日日 六、设计（论文）指导（或顾问） ：六、设计（论文）指导（或顾问） ： III 摘摘 要要 工业机器人专用减速器作为重要的机械传动部件具有体积小、重量轻、传动效率高等 特点。本设计全面考虑到运转平稳、多齿啮合、轮齿均载等运动学和动力学的要求，从而 实现承载能力高、传递效率高、可靠性高和动力学性能优良等指标，并且要便于制造、装 配和检修，设计了具有合理结构的工业机器人专用减速器即摆线针轮行星减速器。 本论文所涉及的
4、科研项目主要通过对摆线针轮行星减速器的主要零件的概念进行详 细阐述，给出了摆线针轮减速器的用途，使用说明以及注意事项。列出了摆线针轮行星减 速机的构造即输出部分，输入部分。通过对针摆行星传动减速器传动工作原理和特点进行 分析， 对针轮输出机构及针摆行星传动这种传动方式进行分析， 以获得其理论设计和方法。 从摆线针轮行星传动的共同点出发以及针摆轮行星减速器相对于少齿差行星减速器的优 点提出针摆行星传动形式的设计计算方法。 本论文主要从以下方面出发对摆线针轮行星传动进行了研究:参照传统针摆行星传动 基本设计计算方法以及对摆线针轮行星传动主要零部件的基本参数设计计算，并对摆线 轮、柱销，针轮进行受力
5、分析最终计算出转臂轴承和各支撑轴承所能承受的载荷大小，完 成包括摆线轮、柱销等主要零件强度校核计算和轴承的寿命计算，给出主要零件机械加工 的工艺过程，然后利用 CAD 画出了主要零件的草图和最后的装配图。 关键词关键词：摆线传动 ； 摆线轮 ； 受力分析 V Abstract The cycloidgear reducer is one of the most important transmission components of the pumping unit by its smaller volume，lighter weight and effective transmission.
6、 In order to realize four targets which include high transmission efficiency, high reliability and the excellent dynamics performance and guarantee credible lubricate ability, receive high efficiency of transmission, and make it easy for manufacture, assembly and inspection, we thought over all the requests in the round and design the rational structure cycloidgear reducer. By analyzing characteristics a
