1、 本科毕业设计本科毕业设计( (论文论文) ) 题目题目：封焊机的自动上料机构设计封焊机的自动上料机构设计 系系 别别： 机电信息系 专专 业：业：机械设计制造及其自动化 班班 级：级： 学学 生：生： 学学 号：号： 指导教师：指导教师： 2013 年 04 月 I 封焊机的自动上料机构设计封焊机的自动上料机构设计 摘要摘要 本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体 方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。 本机械手为上料机械手，为使其通用性加强，故同时设计了机械手的夹持式 手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力 矩和回转汽缸
2、的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构；设计了 机械手的手臂结结构；设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓 冲器。 关键词关键词 上料；机械手；气缸 II Seal Welding Machine Automatic Feeding Mechanism Design Abstract In this paper, the composition and classification of the robot, and the development of domestic and international understanding of the status, th
3、e overall design, the robot with four degrees of freedom and cylindrical coordinates type. The robot feeding robot, to its versatility strengthen, while the design of the robot holding hands structure and adsorption hand structure, you can replace the use of. Calculate the torque required to drive t
4、he rotation of the wrist and the drive torque of the rotary cylinder, with a hydraulic buffer identified by relative size, the design of the robotic wrist structure; design of the robotic arm junction structure; design of the telescopic arm lifting The rotary arm with hydraulic shock absorber. Keywo
5、rds： feeding robot；cylinder.；manipulator 目目 录录 1 绪论绪论 1 1.1 工业机械手概述 . 1 1.1.1 工业机器人的发展趋势. 2 1.2 机械手的组成和分类 . 3 1.2.1 机械手的组成 3 1.2.2 机械手的分类. 5 2 机械手的设计方案机械手的设计方案 . 7 2.1 机械手的坐标型式与自由度. 7 2.2 机械手的手部结构方案设计 7 2.3 机械手的手腕结构方案设计 7 2.4 机械手的手臂结构方案设计 8 2.5 机械手的驱动方案设计 8 2.6 机械手的控制方案设计 8 2.7 机械手的主要参数 8 2.8.机械手的技术
6、参数列表. 9 3 手部结构设计手部结构设计 . 11 3.1 夹持式手部结构 11 3.1.1 手指的形状和分类 11 3.1.2 设计时考虑的几个问题 11 3.1.3 手部夹紧气缸的设计 12 4 手腕结构设计手腕结构设计 . 错误错误!未定义书签。未定义书签。 4.1 手腕的自由度. 错误错误!未定义书签。未定义书签。 4. 2 手腕的驱动力矩的计算 . 错误错误!未定义书签。未定义书签。 4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 错误错误!未定义书签。未定义书签。 4.2.2 回转气缸的驱动力矩计算 错误错误!未定义书签。未定义书签。 5 手臂伸缩、升降、回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩、升降、回转气缸的尺寸设计与校核 . 错误错误!未定义书签。未定义书签。 5.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 错误错误!未定义书签。未定义书签。 5.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计. 错误错误!未定义书签。未定义书签。 5.1.2 尺寸校核. 错误错误!未定义书签。未定义书签。 5.
