1、 引言 液压伺服系统是以液体压力能为动力的机械量（位移、速度和力）自动控制系统按系 统。控机械量的不同，它又可以分为电液位置伺服系统、电液速度伺服控制系统和电液力 控制系统三种。 电液控制系统的基本元件包括电磁阀、电液开关控制阀、光电耦合器、功率放大器、 电机械转换器、普通电液伺服阀(频宽数十赫)、高频电液伺服阀(国内产品 400 赫)、 电液比例流量阀、电液比例压力阀、电液比例方向阀、电液复合阀、电液比例泵、电液通 断控制阀、电液数字阀、电液数字缸、电液数字泵等。 它们广泛用于机床工业、冶金工 业、船舶工业、煤炭工业和工程机械等的控制系统中。 本文要研究的是电液速度控制系统及其仿真分析， 是
2、对电液速度控制系统的各个环节 进行了数学模型的建立，并应用 Matlab/Simulink 对电液速度控制系统进行了仿真分析, 通过幅频特性和相频特性的变化得到数学模型中各个部分对整个控制系统的影响。 1 绪论 液压控制是液压技术领域的重要分支。近 20 年来，许多工业部门和技术领域对高响 应、高精度、高功率重量比和大功率液压控制系统的需要不断扩大，促使液压控制技术 迅速发展。特别是控制理论在液压系统中的应用、计算及电子技术与液压技术的结合，使 这门技术不论在元件和系统方面、理论与应用方面都日趋完善和成熟，并形成一门学科。 目前液压技术已经在许多部门得到广泛应用，诸如冶金、机械等工业部门及飞机
3、、船舶部 门等。我国于 50 年代开始液压伺服元件和系统的研究工作，现已生产几种系列电液伺服 产品，液压控制系统的研究工作也取得很大进展。 1.1 电液控制技术的发展及趋势 液压技术的发展与流体力学理论研究相互关联。自 1650 年帕斯卡提出静态液体中的 压力传播规律-帕斯卡原理以来，1686 年牛顿揭示了粘性液体的内摩擦定律，18 世纪建 立了流体力学的连续性方程。这些理论的建立为液压技术的发展奠定了理论基础。从 1795 年，英国人首先制造出世界上第一台水压机起，液压传动开始进入工程领域。在第二次世 界大战期间，由于军事工业和装备的需求反应迅速、动作准确的液压传动及控制装置，从 而研制出高
4、精度液压伺服系统，促进了液压技术在元件和控制系统方面的发展。 1939 年美国麻省理工学院(M. I. T)成立随动系统研究室，在此基础上，1945 年成立 著名的“动态分析与控制研究室”(DACL)，短短几年取得重要的研究成果。 50 年代，出现高频响永磁式力矩马达。70 年代末，Comel 在 DACL of M.I.T 的合作下， 研制出第一台以喷嘴挡板阀为前置级的两级伺服阀，Moog 公司将其形成产品，成为世界上 最大的伺服阀生产厂之一。 60 年代初， 出现了干式力矩马达， 解决了金属杂质吸附在磁气隙中所引起的故障问题， 至此以后，各种结构的伺服阀相继出现，性能不断提高，工艺不断改善
5、，成本逐渐下降， 使得电液控制系统逐渐从军工，航空领域提高应用到工业领域中。 近年来，电液技术取得了迅速发展，特别是液压与电子技术相互渗透，有机结合使得 取得迅速发展。现在，国外的生产厂家不仅提供单一的元器件，而且还能为用户提供成套 系列产品。此外，专家系统、人工智能控制己开始应用于电液传动与控制系统中，并取得 一些可喜的成果。 现代控制理论和技术已广泛地应用于液压系统地设计、新产品的开发，并正朝着使液 压系统具有高精度、高可靠性、优良的动态和稳态性能等方向发展。此外，液压系统的数 字仿真技术，CAD/CAM 技术，检测、测量、故障诊断等也正在不断地逐步完善，并在实际 工程中开始应用。 1.2
6、 电液控制系统的特点及分类 电液控制系统是一门比较年轻的技术，它的发展和普遍应用还不到 50 年，然而，凭 借它的优点却形成了流体传动与控制的一个重要分支，并成为现代控制工程的基本技术构 成之一。 1.2.1 电液控制系统的特点 众所周知，电器和电子技术在信号的检测、放大、处理和传输等方面比其他方式具有 明显的优势。 1) 液压执行元件的功率-重量比和转矩-惯性矩比(或力-质量比)大，具有很大的 功率传递密度，可以构成体积小、重量轻、响应速度快的大功率控制单元。 2) 液压系统的负载刚度大，精度高。由于液压扛、行元件的泄漏很少，液体介质的 体积弹性模量又很大，故具有较大的速度-负载刚性，即速度-力或转速-力矩曲线斜率 的倒数很大，因此有可能用于开环系统。用于闭环系统时则表现为位置刚度大，其定位精 度受负载变化的影响小。 3) 液压控制系统可以安全，可靠并迅速地实现频繁的带负载启动和制动，进行正反 向直线或回转运动和动力控制，而且具有很大的调速范围。 电气或电子技术和液压传动及控制相结合的产物-电液控制系统兼备了电气和液压 的双重优势，形成了具有竞争力和自身技
