1、 文献综述文献综述 题 目 无人驾驶汽车中的技术总结 姓 名 学 号 联系电话 联系邮箱 指导教师 Abstract Currently the research and development of autonomous vehicles, which combines many scientific techniques, has drawn all nations attention. It is the symbol of multifaceted technology and reflects the level of a nations research and developme
2、nt ability. This essay is intended to briefly introduce the history of autonomous vehicles, to give some examples of achievements, and particularly to contemplate a couple of essential techniques applied in it, i.e., map and localization system, detection system(including the detection of traffic li
3、ghts as well as obstacles), path planning system and control system. This essay will mainly focus on the status quo, the practical way of effectuating them and problems needed to be tackled. At last, the essay will give the prediction of future work accordingly in terms of technology. 摘要摘要 现今无人驾驶汽车的
4、研发成为了各国焦点之一。 无人驾驶汽车融合了多项科 技，具有一定的代表性。本文将简述无人驾驶汽车的发展历史，列举无人驾驶汽 车的发展成果，着重阐述目前无人驾驶汽车中的几个关键技术：地图定位系统、 识别系统 （包括交通信号灯识别和障碍物识别） 、 路径规划系统和自动控制系统， 讲述各个系统在现阶段的情况以及实现方法， 并指出存在的问题和有待改进的地 方。最后，文章结合现在的情况预测未来无人驾驶汽车在技术方面的研究方向。 Key words: autonomous vehicles, map and localization, detection, planning and control 关键词
5、关键词：无人驾驶汽车，地图定位，识别，规划和控制 随着科技水平的不断提高和技术瓶颈的不断突破，无人驾驶汽车 （autonomous car）受到了越来越多的关注。无人车的研究包括了体系结构、人 工智能技术、自动控制、计算机科学和模式识别等技术，标志着一个国家的工业 水平和科研能力，具有广阔的应用前景。据 IEEE 估计，到 2050 年，美国路上 行驶的汽车将有 3/4 是无人驾驶的。这项高精尖的技术无疑是科技发展的必然趋 势，也是人类进步的重要过程。 研发无人驾驶技术带来的便利和变化是巨大的。随着车辆的智能化，交通运 输能力将获得提高，交通堵塞和事故也会相对减少。无人车在未来探索和战争中 也
6、能够发挥很多作用，例如侦察危险区域等。 美国和德国是最早开始研究这项技术、 同时也是目前综合水平处于领先地位 的国家。闻名遐迩的美国卡耐基梅隆大学的 Navlab-V 和 Sandstorm1，斯坦福大 学的 Junior2和 Stanley，意大利帕尔马大学的 ARGO，中国科学院合肥物质科学 研究院先进制造技术研究所的“智能先锋”1，等等，都是无人驾驶汽车中的成功 模型。 无人驾驶汽车主要涵盖以下几个关键技术： （一）地图定位系统。即便是目前有司机驾驶汽车的情况下，地图导航系统 也是必不可少的，对于无人驾驶汽车而言这一点就显得尤为重要。地图技术发展 已久，但还没有十分可靠和准确的地图，尤其是在城市这种人口车流密度大且环 境复杂的地区。 发展应用高精度高时效性的地图可以确保无人驾驶汽车行驶的安 全运行。在地图这方面，微软提出了结合虚拟现实体验的 Bing 地图，它整合了 silverlight 技术，实现了街景技术和实时动态影像、天文景观的
