1、1 摘要摘要 随着科学的发展和科技的进步， 人们在完成一件事情的时候不单单只关注 结果而且也越来越多的考虑过程的影响，比如说对环境的影响还有方便程度等， 而且对智能化的要求也越来越高。两轮智能车不仅节省了空间而且节省了能源, 为人们未来的生活带来了不少好处。 本系统以 MC9S12XS128MAA 单片机为核心，其中还包括倾角检测模块、速度 检测模块、电源模块、电机驱动模块、路径检测模块、拨码盘组成。电源模块把 7.2V 电压转换为 5V、3.3V 电压，速度检测模块检测电机的速度，倾角检测模块 检测智能车的倾角从而为控制智能车的直立提供信息， 拨码盘可对电机的速度进 行直接设定。本系统有两个
2、电机驱动，一个电机驱动一个轮子，通过电机转速的 不同实现方向控制和直立控制。本智能车可以沿着特殊的路径进行智力的行走。 本系统显示了高度的智能化，可以为无人驾驶汽车的后续研究提供经验，方 便人们的生活和工作。 关键词：MC9S12XS128MAA 单片机、传感器、PID 算法 2 Abstract With the development of science, When finish one thing people dont just f ocus on results, but also more and more considering the influence of the pro
3、ce ss .For example the influence of environment and the convenience of life. And people have high requirement of intelligent. Two rounds of smart car n ot only saves space and save the energy. Make peoples life more and more c onvenience and comfortable. This system with MC9S12XS128MAA single-chip m
4、icrocomputer as the co re.This system aslo contains Angle detection module、Speed detection 、module power module driver module of electric motor 、Path detection module. Dial th e encoder. The angle can offer information to make the smart car upright. Pow er supply module convert voltage of 7.2 V to 5
5、 V, 3.3 V voltage. Speed detec tion module to detect the speed of the motor. Dial the encoder can be set spe ed of the motor .This system has two motor ,one motor drive one wheel Thro ugh the speed of the motor can make the smart car upright. The smart car c an walk along a path of special intellige
6、nce. This system shows the highly intelligent.Make peoples life more conveni ence.At he same time can save a lot of time to do other things. Keyword: MC9S12XS128MAA、sensor、PID arithmetic 1 第一章第一章 引言引言 1.11.1 两轮自平衡小车研究的意义两轮自平衡小车研究的意义 两轮自平衡小车的研究是在移动机器人研究的基础上发展起来的。 移动机器 人随着科学技术的发展而不断进步， 现在机器人的发展水平可以代表一个国家的 综合实力。两轮自平衡小车也是移动机器人的一种。它是自动控制理论与技术和 动力学理论相结合的一个研究性课题，可以感知动态决策的能力，两轮自平衡智 能车能够灵活的运动而且能够保持平衡的行走， 两轮智能车的结构特殊能够适应 地形的变化， 能在复杂的环境下进行工作。 两轮智能车还有其他的一些优点比如： 1、体积小，便于存储，节省空间而且灵活方便。 2、功率小，使电池能长时间的
