1、 气动机械手操作控制气动机械手操作控制 装置装置 1 一、 题目及要求： 一、气动机械手的控制要求 气动机械手的动作示意图如图 1 所示， 气动机械手的功能是将工件从 A 处移送到 B 处。 控制 要求为： 1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电 时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动； 2、上升、下降的电磁阀线圈分别为 YV2、YV1；右行、左行的电磁阀线圈为 YV3、YV4； 3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀 YV5 来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开 工件； 4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延时 1.7S 实现； 5、机械手的下降、
2、上升、右行、左行的限位由行程开关 SQ1、SQ2、SQ3、SQ4 来实现； 二、机械手的的操作功能 机械手的操作面板如图 2 所示。机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五 种工作方式。 1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作； 2、回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位； 3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步； 2 4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期； 5、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作， 直到按下停止安钮； 6、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止
3、机械手在较低位置运行 时碰到其他工件； 7、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。 三、大作业要求 1列表说明 I/O 分配，并选择 PLC。 2画出顺序功能图。 3画出 PLC 端子接线图。 4设计 PLC 控制梯形图。 二、 输入输出分配表 3 输入端输入端 输出端输出端 名称名称 代号代号 输入编号输入编号 名称名称 代号代号 输出输出编号编号 下限位开关 SQ1 X001 下降电磁阀 KM4 Y001 上限为开关 SQ2 X002 夹松电磁阀 KM1 Y002 右限位开关 SQ3 X003 上升电磁阀 KM2 Y003 左限位开关 SQ4 X004 右行电磁阀 KM3
4、 Y004 上升按钮 SB4 X005 左行电磁阀 KM0 Y005 左行按钮 SB6 X006 松开按钮 SB8 X007 下降按钮 SB3 X010 右行按钮 SB5 X011 夹紧按钮 SB7 X012 手动开关 SB9 X020 启动按钮 SB1 X026 停止按钮 SB2 X027 三、 PLC 选型 项目 FX N2 -48M(R/T) 额定电压 AC100-240V 允许电压范围 AC85-260V 额定频率 50/60HZ 四、 顺序功能图 SM00 X002 X021 X024 X023 X022 公用 EN 手动 EN 回原点 EN 自动 EN 4 五、 PLC 接线图 X
5、007 X010 X011 X012 X013 X014 2M X015 X016 FX N2 -48M(R/T) Y007 Y010 Y011 3L012 Y013 Y014 Y015 Y016 Y017 N L X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006 FX N2 -48M(R/T) Y020 Y021 Y022 Y001 Y002 Y003 Y004 2L Y005 Y006 5 六、 PLC 梯形图 6 公用程序见下图用于处理各种工作方式都要执行的任务， 以及处理不同工作方式 之间的转换。左限位开关 X004、上限位开关 X002 的常开触点和表示机械手松开
6、 的 M45 的常闭触点的串联电路接通时，原点条件 M05 变为 ON。当机械手处于原 点位置状态，在开始执行用户程序、系统处于手动或者自动回原点状态，初始步 对应的 M00 将被置位，进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。如果此时 M05 为 OFF 状态，M00 将被抚慰，初始步为不活动步，按下启动按钮也不能进入 步 M20，系统不能再单步，单周期，和连续工作方式下工作。 当系统处于手动工作方式时，必须将初始步以外的各部队赢得存储器位 （M20-M27）复位，否则系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后返回自 动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的情况，一起错误的动作。在非连 续方式下，X024 的常闭出点闭合，将表示连续工作状态的标志 M07 复位。 下图是手动程序， 为了保证安全运行， 在手动程序中设置了一些必要的连锁。 设置上升与下降之间,左行与右行之间的互锁,以防止功能相反的两个输出同时 为 ON.有限位开关限制机械手移动的范围。用限位开关 X001-X004 限制机械手 LD X004 A X002 AN
