1、 1 目录目录 前言前言 2 2 第一章第一章 3 3 1.1 机械手简介 3 1.2 机械手分类 3 第二章第二章 4 4 2.1 PLC 简介 4 2.2 系统设计步骤.5 2.3 设计要求5 第三章第三章 7 7 3.1 机械手工作过程：7 3.2 PLC 的输入输出端子接线图 8 3.3 操作面板及动作说明 8 3.4 全程序 .9 3.5 公用程序 10 3.6 手动单步操作程序 11 3.7 自动操作程序. 12 3.8 机械手传送系统梯形图 . 14 3.9 手动子程序指令表 18 心得体会心得体会 2020 参考文献参考文献 2121 2 前言前言 工业机械手是近几十年发展起来
2、的一种高科技自动生产设备。 工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通 过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各 自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性 和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其 一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求， 遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、 它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的 劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化 和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量
3、的人力 物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有 放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快 的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机 器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技 术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范 围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通 用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变 换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 3 第一章第一章 1.1 机械手简介 工业机
4、械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。 工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编 程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各 自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性 和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发 展前景。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、 传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 1.2 机械手分类 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械 手，它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务 的需要编制程序，以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通
5、 机械的物理性能外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第 二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子、军事工业， 先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操 作机械手来进行探测月球、火星等。第三类是专用机械手，主要 附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。 这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的， 由主机驱动，除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 本项目要求设计的机械手模型可归为第一类，即通用机械手。 在现代生产企业中，自动化程度较高，大量应用机械手。通过本 4 次设计，可以增强对工业机械手的认识，同时并熟悉掌握
6、PLC 技 术、位置控制技术、气动技术等工业控制常用的技术。 第二章第二章 2.1 PLC 简介 可编程控制器（简称 PLC） ：是一种数字运算操作的电子系统， 专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用 于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术 操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种 类型的机械或生产过程。 可编程序控制器实施控制，其实质就是按一定算法进行输入 输出变换，并将这个变换与以物理实现。输入输出变换、物理实 现可以说是 PLC 实施控制的两个基本点，同时物理实现也是 PLC 与普通微机相区别之处，其需要考虑实际控制的需要，应能排除 干扰信号适应于工业现场，输出应放大到工业控制的水平，能为 实际控制系统方便使用，所以 PLC 采用了典型的计算机结构，主 要是由微处理器（CPU） 、存储器（RAM/ROM） 、输入输出接口（I/O） 电路、通信接口及电源组成。PLC 的基本结构如下图所示： 5 2.2 系统设计步骤 根据工艺要求确定被控系统必须完成的动作,确定这些动作 之间的关系及完成这些动作的顺序
