1、 第 1 页 共 14 页 计算机计算机过程过程控制系统控制系统课程设计课程设计 最小拍控制系统设计 院系： 信息工程学院自动化系 班级： 姓名： 学号： 时间： 第 2 页 共 14 页 目 录 1. 课程设计任务书. 3 1.1 设计准备. 3 1.2 设计题目. 3 1.3 设计任务. 3 1.4 设计技术参数. 3 1.5 设计内容. 4 1.6 应完成的技术文件. 4 1.7 设计时间. 4 1.8 参考资料. 4 2课程设计说明书. 5 2.1 综述. 5 2.2 被控对象稳定且不包含纯滞后环节的最少拍控制器设计 5 3. 设计计算书. 8 3.1 广义脉冲传递函数的求取 8 3.
2、2 最小拍控制器的设计. 9 3.2.1 单位阶跃信号 . 9 3.2.2 单位速度信号 . 9 4 最小拍控制的 simulink 仿真模型 10 4.1 单位阶跃信号的 simulink 仿真模型. 10 4.2 单位速度信号的 simulink 仿真模型. 12 4.3 仿真模型结果分析 13 第 3 页 共 14 页 1. 1. 课程设计任务书课程设计任务书 1.11.1 设计准备设计准备 本课程设计涉及：自动控制原理，计算机控制系统 1.21.2 设计题目设计题目 最小拍控制系统设计 1.31.3 设计任务设计任务 采用零阶保持器的单位反馈离散系统，被控对象为 2 ( ) (1)(2
3、) p Gs ss ，如 下图所示，其中 0( ) Hs为零阶保持器，( ) p Gs为被控对象，()Dz即为待设计的最 少拍控制器。设计实现最小拍控制的 simulink 仿真模型，要求按照单位阶跃输 入和单位速度输入设计最小拍控制器，观察其输出曲线，分析最小拍控制器设计 的特点。 + D(z)H0(s)Gp(s) R(s) Y(s) _ U(z) E(z)Y(z) 最少拍系统框图 1.41.4 设计技术参数设计技术参数 1) 采样周期 T 设置为 1s。 2) 零阶保持器 0 1 ( ) Ts e Hs s 。 3) 本文所指最少拍系统设计，是指系统在典型输入信号(如阶跃信号，速度 信号，
4、加速度信号等)作用下，经过最少拍(有限拍)，使系统输出的稳态误 差为零。 4) 广义被控对象的脉冲传递函数在 z 平面单位圆上及单位圆外没有极点， 且不含有纯滞后环节。 第 4 页 共 14 页 1.51.5 设计内容设计内容 1) 编写课程设计说明书。 2) 最小拍控制器()Dz的设计。 3) 最小拍控制的 simulink 仿真模型设计。 1.61.6 应完成的技术文件应完成的技术文件 1) 设计说明书 2) 设计计算书 3) 仿真分析 4) 系统原理图 1.71.7 设计时间设计时间 一周 1.81.8 参考资料参考资料 1) 胡寿松 自动控制原理 科学出版社 2) 李元春 计算机控制系
5、统 高等教育出版社 3) 何衍庆等 控制系统分析、设计和应用 化学工业出版社 第 5 页 共 14 页 2课程课程设计说明书设计说明书 2.12.1 综述综述 在采样系统中，时间经过一个采样周期称为一拍。最少拍系统设计，是指 系统在典型输入信号(如阶跃信号，速度信号，加速度信号等)作用下，经过最少 拍(有限拍)，使系统输出的稳态误差为零。所以，最少拍控制系统的性能指标包 括系统稳定、在典型输入下稳态误差为零、系统的调节时间最短或尽可能短，即 最少拍系统对闭环脉冲传递函数的要求是稳定、准确和快速。本课程设计针对稳 定、不含纯滞后环节的被控对象，来推导数字控制器 D(z)具有的形式。 2.2 2.
6、2 被控对象稳定且不包含纯滞后环节的最少拍控制器设计被控对象稳定且不包含纯滞后环节的最少拍控制器设计 控制系统结构如图 1 所示， 其中 H0(s)为零阶保持器， GP(s)为被控对象， D(z) 即为待设计的最少拍控制器。 + D(z)H0(s)Gp(s) R(s) Y(s) _ U(z) E(z)Y(z) 图 1 最少拍随动系统框图 定义广义被控对象的脉冲传递函数为 )()()()( 0 sGsHZsGZzG P 广义被控对象的脉冲传递函数在 z 平面单位圆上及单位圆外没有极点， 且不含有 纯滞后环节。 闭环脉冲传递函数为 )()(1 )()( )( )( )( zGzD zGzD zR zY z (1) 误差脉冲传递函数 )(1 )()(1 1 )( )( )(z zGzDzR zE z e (2) 数字控制器 ( )( ) ( )
