1、指导文件 5： 毕业设计（论文）开题报告毕业设计（论文）开题报告 电子信息与电气工程 系（院） 2010 届 题 目（中文） 基于单片机的寻迹避障智能小车设计实现 （英文） 填写日期： 2012 年 3 月 5 日 一、本课题研究的主要内容、目的和意义一、本课题研究的主要内容、目的和意义 内容：内容：使小车能够自行寻迹，然后到达指定地点探测相关物质的各项属性，如：温度、 湿度、烟的浓度、酒精浓度、光度等，然后通过发射器把这些属性以数据的方式反馈到显 示屏上。 目的目的及意义：及意义：智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系 统。它集中的运用了计算机、传感器、信息。通信、
2、导航、人工智能及自动控制等技术， 是典型的高新技术综合体。 二、文献综述二、文献综述（国内外相关研究现况和发展趋向） 一、国外智能车辆的现状研究一、国外智能车辆的现状研究 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪 50 年代，它的发展历程大致可以分为三 个阶段： 第一阶段： 20 世纪 50 年代是智能车辆研究的初始阶段。 1954 年美国 Barrett Electronic 公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统， 该系统只是一个运行在固定路线上的拖 车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。早起研制该系统的目的 是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域仅局限于仓库内的物
3、品运输，随着计算机的 应用和传感器技术的发展，智能车辆的研究不断得到新的发展。 第二阶段：从 80 年代中后期，世界主要发达国家对智能车辆开展可卓有成就的研究， 在欧洲，普罗米修斯项目于 1986 年开始了在这个领域的探索，在美洲，美国于 1995 年成 立了国家自动高速公路系统联盟，其目标之一就是研究发展智能车辆的可行性，并促进智 能车辆技术进入实用化，在亚洲，日本与 1996 年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶演剧 协会，主要目的是研制自动车辆导航的方法，促进日本智能车辆的整体进步。进入 80 年 代中期，设计和制造智能车辆的浪潮席卷了全世界，一大批世界著名的公司开始研制智能 车辆平台。
4、第三阶段：从 90 年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模的研究阶段。最为 突出的是，美国卡内基-梅陇大学机器人研究所一共完成了 Navlab 系列的自主车的研究， 取得了显著的成就。 目前，智能车辆的发展正处于第三阶段，这一阶段的研究成果代表了当前国外智能车 辆的主要发展方向。 二、国内智能车辆的现状研究二、国内智能车辆的现状研究 相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，开始于 20 世纪 80 年代， 而且大多数研究尚处于针对某个单项技术研究的阶段。 虽然我国在智能车辆技术方面的研 究总体上落后于发达国家，并且存在一定的技术差距，但是我国也取得了一系列的成果， 主要有： 中
5、国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院于 2003 年研制成功了 我国第一辆自主驾驶轿车。该自主驾驶轿车的正常交通情况下的高速公路上，形式的最高 稳定速度为为 12km/h，最高峰值速度可达 170km/h，并且具有超车功能，其总体技术性 能和指标已经达到了世界先进水平。 上海交通大学应用现代控制理论设计出了一种自动驾驶汽车模型，该模型在汽车系统 的动力学建模的基础之上，设计了自动驾驶的专项系统，它能根据玩到的弯曲变化程度实 时的计算出车辆的转向盘角度，控制车辆按照预设道路行驶。 吉林大学设计并制造了一辆用 CCD 识别地面铺设的条状路标导航的智能车辆，车辆 由图像识别、行驶、转
6、向、制动、避障和其他辅助系统组成。目前，该车可以稳定的跟踪 直线、弧线、S 型线等轨迹自动行驶，车速可达 20km/h。 在国家科工委和国家 862 计划的资助下，清华大学计算机系智能技术与系统国家重点 实验室自 1988 年开始研制的 THMR 系列移动机器人取得了很大的成功。 它兼有面向高速 公路和一般道路的功能，目前已经能够在校园的非结构化道路环境下，进行道路跟踪和避 障自主行驶。 智能车辆研究也是智能交通系统 ITS 的关键技术。目前。国内的许多高校和科研院所都在 进行 ITS 关键技术、设备的研究，随着 ITS 研究的兴起，我国已形成了一支 ITS 技术研究 开发的专业技术队伍。并且各个交通、汽车企业越来越加大了对 ITS 及智能车辆技术研发 的投入，整个社会的关注程度在不断提高。交通部已将 ITS 研究列入“十五”科技发展计 划和 2010 年长期规划。相信经过相关领域的共同努力，我国 ITS 及智能车辆的技术水平 一定会得到很大的提高。 三、拟采取的研究方法（方案、技术路线等）和实现的可行性论证三、拟采取的研究方法（方案、技术路线等）和实现的可行性论证 研究方法
