1、 毕业论文（设计） 外文翻译 题 目 ： （翻译文献的中文题目） 系部名称： 信息工程系 专业班级： XX 学生姓名： XX 学 号 ： XX 指导教师： XX 教师职称 ： 讲师 2012 年 月 日 1 摘 要 本文提出了一种计算有效的轨迹全方位移动机器人的生成算法建议。该算法的计划基于一个参考路径 bezier 曲线，符合避障标准。然后该算法 解决了运动规划问题机器人跟踪路径。在很短的旅行时间，同时满足动态约束和对噪声的鲁棒性。加速度机器人的计算等，他们满足的时间最优对每一个样品的时间间隔的条件。数值模拟演示改善轨迹生成在旅行时间，满意度和动态约束条款以前的研究比较平稳的运动控制。 1、
2、导言 许多研究人员一直对汽车运动规划。该车辆的形式，包括汽车，差驱动器，全方位，和其他车型。 balkcom 3发展为有限的时间最优轨迹差分驱动机器人的速度模型。荣格 4摩尔 5处理全方位的车辆 ；控制这些文件采用的战略包括建设几何路径和使用反馈跟踪路径控制 。黄 6提出一种视觉导引方法根据模型的非完整机器人的本地导航人类导航。该方法使用相对标题的目标和障碍，到目标的距离，角宽度的障碍，计算一个潜在的领域。 “势场控制机器人的角加速度，转向朝着目标和距离的障碍。哈姆纳 7机动学习，以避免室外移动机器人通过观察一个人的驱动程序的冲突，运行车辆配有传感器，不断产生的地图当地的环境。介绍实施转向控制
3、人类行为模式，试图避免的障碍，而试图按照所需路径。黄禹锡 8发展的轨迹跟踪和障碍避免在一个智能轿车般的移动机器人通过混合HH2 分散控制的空间。两个 CCD 相机是用来实现机器人的位置和障碍物的位置。为参考命令计划的基础上，提出了机器人控制器从这些相机的信息。 J. Choi 是一个博士候选人计算机工程系在美国加州大学，圣克鲁斯， 95064，美国。 jwchoisoe.ucsc.edu。 R.库里是一个在计算机工程系客座教授在美国加州大学，圣克鲁斯， 95064，美国。 rcurryucsc.edu。 G.埃凯姆是在计算机工程系助理教授在美国加州大学，圣克鲁斯， 95064，USA 圣克鲁斯
4、，加利福尼亚州， 95064， USA。 elkaimsoe.ucsc.edu。 本文对两个文件的重点：卡尔马 - 纳吉 2sahraei1。卡尔马 - 纳吉 2提出 2 了最短时间全方位车辆轨迹的生成算法，符合动态的限制，但被认为是没有任何障碍。一个附近的最优控制策略被证明是分段恒定 的文件（嘭嘭型）。 sahraei1提出了一个全方位的运动规划算法车辆，根据 2的结果。本文声称该算法满足避障以及时间离散时间系统在给定的最优。 该文件表明， Sahraei 的算法是有问题的。要解决的问题，一种新的运动规划算法全方位的车辆被提出，这也符合在离散动态避障和约束时间系统。在此提供的数值模拟纸证明以
5、更好的解决问题的议案规划是比 Sahraei 的算法。 本文组织如下。第二节介绍动态约束的结果为基础的机器人 2。在第三节，Sahraei 的算法 1。第四节提出了新的算法。最后，用数值模拟第五节二 。 2、全方位的动态约束车辆图 图 1（ a）显示了全方位的底部由三个轮子的车。这种类型的车辆能够在任何方向的移动和旋转移动。卡尔马 -纳吉形容一个模型，它涉及的扭矩量加速三个速度轮式全方位汽车 1。本节是以 2的结果为基础。 （ a）底视图 2 （ b）几何 2 图 1.全方位车辆 结果表明，驱动器速度定义为线性功能的速度和角速度机器人： 1)3c o s ()3s i n ()3c o s ()3s i n (c o ss i n.321yxLLLvvv 其中 L 为中心的距离驱动单元机器人的质量， iv 是个别车轮的速度， 是逆时针旋转的角度（见图 1（ b）。引进了新的时间和长度尺度
