1、 目录 第一章 绪论 . 1 1.1 课题的背景、来源及意义 . 1 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 . 2 1.3 课题的设计内容 . 2 第二章 码垛机器人总体结构设计 . 4 2.1 方案的确定 . 4 2.2 总体设计思路 . 6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 . 7 3.1 码垛机器人腕部设计 . 7 3.1.1 减速机的计算与选型 . 7 3.1.2 联轴器的计算与选型 . 8 3.1.3 轴承的选型 . 10 3.2 码垛机器人腰部设计 . 11 3.2.1 腰部电机选型 . 11 3.2.2 腰部联轴器计算选型 . 12 3.3 本章小结 . 13 第四章 码垛机器
2、人手臂结构及其驱动系统设计 . 14 4.1 平面机构受力分析 . 14 4.2 手臂关节轴承的选型与校核 . 15 4.3 销轴校核 . 16 4.3.1 后大臂与支架销轴联接校核 . 16 4.3.2 后大臂与小臂销轴联接校核 . 17 4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核 . 17 4.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核 . 18 4.3.5 其它销轴联接校核 . 18 4.4 竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型 . 19 4.4.1 最大工作载荷的计算 . 19 4.4.2 最大动载荷的计算 . 19 4.4.3 初选滚珠丝杠 副型号 . 20 4.4.4 传动效率计算 . 20 4.4.5
3、 刚度的验算 . 21 内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 4.4.6 压杆稳定性校核 . 22 4.5 水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型 . 23 4.5.1 最大工作载荷的计算 . 23 4.5.2 最大动载荷的计算 . 23 4.5.3 初选滚珠丝杠副型号 . 24 4.5.4 传动效率计算 . 24 4.5.5 刚度的验算 . 24 4.5.6 压杆稳定性校核 . 26 4.6 水平滚动导轨副的计算选型 . 26 4.6.1 滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 . 26 4.6.2 额定行程寿命的计算 . 28 4.7 竖直滚动导轨副的计算选型 . 30 4.7.1 滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 . 30 4.7.2.额定行程寿命 L 的计算 . 30 第五章 PRO/E 建模和仿真 . 32 5.1 主要部件建模及其简介 . 32 5.1.1 轴承建模的主要过 程 . 32 5.1.2 机器人的主要部件及装配模型 . 35 5.2 三维机构运动仿真的基本介绍 . 37 5.2.1 机构运动仿真的特点 . 37 5.2.2 机构运动仿真的工作流程 . 37 5.2.3 机构仿真运动装配连接的概念及定义 . 37 5.2.4 机构的仿真运动 . 38 第六章 ANSYS 有限元分析 . 40 结论 . 46 参考文献 . 47 谢辞 . 48
