1、基于三菱 FX 系列 PLC 的机械手控制系统设 计 节薆 袅袃膈蚅薅肈 肄节蚇袁羀 芁蝿肆艿芀 蕿衿芅艿蚁膅 膁芈螃羈肇 芇袆螀莅芆薅 羆芁芆蚈蝿 膇莅螀羄肃 莄蒀螇罿莃蚂 羂莈莂螄袅 芄莁袇肁膀莁 薆袄肆莀虿 聿羂荿螁袂 芀蒈蒁肇膆蒇 薃袀肂蒆螅 肆肈蒅袇羈莇 蒅薇螁芃蒄 虿羇腿蒃螂 蝿肅薂蒁羅羁 薁薄螈芀薀 蚆羃膆蕿袈螆 膂蕿薈肂肈 薈蚀袄莆 薇 螃肀节薆袅袃 膈蚅薅肈肄 节蚇袁羀芁蝿 肆艿芀蕿衿 芅艿蚁膅膁 芈螃羈肇芇袆 螀莅芆薅羆 芁芆蚈蝿膇 莅螀羄肃莄蒀 螇罿莃蚂羂 莈莂螄袅芄莁 袇肁膀莁薆 袄肆莀虿聿 羂荿螁袂芀蒈 蒁肇膆蒇薃 袀肂蒆螅肆肈 蒅袇羈莇蒅 薇螁芃蒄虿 羇腿蒃螂蝿肅
2、薂蒁羅羁薁 薄螈芀薀蚆羃 膆蕿袈螆膂蕿 薈肂肈薈 蚀袄 莆薇螃肀 节 薆袅袃膈蚅 薅肈肄节蚇袁 羀芁蝿肆艿 芀蕿衿芅艿蚁 膅膁芈螃羈 肇芇袆螀莅 芆薅羆芁芆蚈 蝿膇莅螀羄 肃莄蒀螇罿莃 蚂羂莈莂螄 袅芄莁袇肁 膀莁薆袄肆莀 虿聿羂荿螁 葿袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅 蒆羄肂膄荿袀 肁芇薄螆肀 荿莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇 莆莃蝿膆膅虿 蚅膅芈蒂羄 膄莀蚇袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇 袈莇蚄袆袇肆 蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁 芇薄螆
3、肀荿莇 蚂聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃薁 螃膇莆莃蝿 膆膅虿蚅膅 芈蒂羄膄莀蚇 袀膃蒂蒀螆 膂膂蚅蚁衿芄 蒈薇袈莇蚄 袆袇肆蒇袂 袆芈螂螈袆莁 薅蚄袅蒃莈 羃袄膃薃衿袃 芅莆螅羂莇 薁蚁羁肇莄 薇羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁蚃 羇芆蚆蕿羆 莈葿袈肅肈 蚅螄肄膀蒇蚀 肄芃蚃蚆肃 蒅蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆 肀荿莇蚂聿聿 薂薈膈膁莅 袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆膅 虿蚅膅芈蒂 羄 膄莀蚇袀膃 蒂蒀螆膂膂 蚅蚁衿芄蒈薇 袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃蚃 蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁
4、 芇薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈 膈膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅膅 芈蒂羄膄莀 蚇 袀膃蒂蒀 螆膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇袂 袆芈螂螈袆 莁薅蚄袅蒃莈 羃袄膃薃衿 袃芅莆螅羂莇 薁蚁羁肇莄 薇羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁 蚃羇芆蚆蕿羆 莈葿袈肅肈 蚅螄肄膀蒇蚀 肄芃蚃蚆肃 蒅蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆 肀荿莇蚂聿聿 薂薈膈膁 莅袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆 膅虿蚅膅芈 蒂羄膄莀蚇袀 膃蒂蒀螆膂 膂蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆 袇肆蒇袂袆 芈螂螈袆莁薅 蚄袅蒃莈羃 袄膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁 蚁羁肇莄薇 羀腿薀羅羀莂 莃袁罿蒄蚈 螇羈膄蒁蚃羇 芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅 螄肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅 蒆羄肂
5、膄荿袀 肁芇薄螆肀 荿莇蚂聿 聿 薂薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇 莆莃蝿膆膅虿 蚅膅芈蒂羄 膄莀蚇 袀膃 蒂蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇 袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿 袈肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁芇 薄螆肀荿莇蚂 聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃蝿 膆膅虿蚅膅 芈蒂羄 膄莀蚇 袀膃蒂蒀螆 膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇蚄 袆袇肆蒇袂 袆芈螂螈袆莁 薅蚄袅蒃莈 羃袄膃薃衿 袃芅莆螅羂莇 薁蚁羁肇莄 薇羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁 蚃羇芆蚆蕿羆 莈葿袈肅肈 蚅螄肄膀蒇蚀 肄芃蚃蚆
6、肃 蒅蒆羄肂膄 荿袀肁芇薄螆 肀荿莇蚂聿 聿薂薈膈膁莅 袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆 膅虿蚅膅 芈蒂 羄膄莀蚇 袀 膃蒂蒀螆膂 膂蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆 袇肆蒇袂袆芈 螂螈袆莁薅 蚄袅蒃莈羃 袄膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁 蚁羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂 莃袁罿蒄蚈 螇羈膄蒁蚃羇 芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂薈 膈膁莅袇膈 芃薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅 膅芈蒂羄 膄 莀蚇袀膃蒂蒀 螆膂膂蚅蚁 衿芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇 袂袆芈螂螈 袆莁薅蚄袅蒃 莈羃袄膃薃 衿袃芅莆螅羂 莇薁蚁羁肇 莄薇羀腿薀 羅羀莂莃袁罿 蒄蚈螇羈膄 蒁蚃羇芆蚆蕿 羆莈葿袈肅 肈蚅螄肄膀蒇
7、 蚀肄芃蚃蚆 肃蒅蒆羄肂膄 荿袀肁芇薄 螆肀荿莇蚂聿 聿薂薈膈膁 莅袇膈芃薁 螃膇莆莃蝿膆 膅虿蚅膅 芈 蒂羄膄莀蚇 袀 膃蒂蒀螆膂 膂蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆 袇肆蒇袂袆芈 螂螈袆莁薅 蚄袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁 蚁羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂 莃袁罿蒄蚈螇 羈膄蒁蚃羇 芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀 肁芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇莆 莃蝿膆膅虿 蚅膅芈蒂羄 膄 莀蚇袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅蚁 衿芄蒈薇袈 莇蚄袆袇肆蒇 袂袆芈螂螈 袆莁薅蚄袅蒃 莈羃袄膃薃 衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁肇 莄薇羀腿薀 羅羀莂莃袁罿 蒄蚈螇羈膄 蒁蚃羇芆蚆蕿 羆莈葿袈肅
8、肈蚅螄肄膀蒇 蚀肄芃蚃蚆肃 蒅蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆 肀荿莇蚂聿 聿薂薈膈膁莅 袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆膅 虿蚅膅芈蒂 羄膄莀蚇 袀 膃蒂蒀螆膂膂 蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈 螂螈袆莁薅 蚄袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂 莃袁罿蒄蚈螇 羈膄蒁蚃羇 芆蚆蕿羆莈葿 袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀 肁芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇莆 莃蝿膆膅虿 蚅膅芈蒂羄 膄莀蚇袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇袈 莇蚄袆袇肆 蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄袅 蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆蚆 蕿羆莈
9、葿袈肅 肈蚅螄肄膀蒇 蚀肄芃蚃蚆 肃蒅蒆羄肂 膄荿袀肁芇薄 螆肀荿莇蚂 聿聿薂薈膈膁 莅袇膈芃薁 螃膇莆莃蝿 膆膅虿蚅膅 芈 蒂羄膄莀蚇 袀膃蒂蒀螆膂 膂蚅蚁衿芄 蒈薇袈莇蚄 袆袇肆蒇袂袆 芈螂螈袆莁 薅蚄袅蒃莈羃 袄膃薃衿袃 芅莆螅羂莇 薁蚁羁肇莄薇 羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄蚈 螇羈膄蒁蚃 羇芆蚆蕿羆 莈葿袈肅肈蚅 螄肄膀蒇蚀 肄芃蚃蚆肃蒅 蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆 肀荿莇蚂聿聿 薂薈膈膁莅 袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆膅 虿蚅膅芈蒂 羄 膄莀蚇袀膃 蒂蒀螆膂膂 蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈 螂螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆
10、蚆 蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃蚃 蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁芇 薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈 膈膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅膅 芈蒂羄膄莀 蚇 袀膃蒂蒀 螆膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇袂 袆芈螂螈袆 莁薅蚄袅蒃 莈羃袄膃薃衿 袃芅莆螅羂 莇薁蚁羁肇莄 薇羀腿薀羅 羀莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁 蚃羇芆蚆蕿羆 莈葿袈肅肈 蚅螄肄膀蒇蚀 肄芃蚃蚆肃 蒅蒆羄肂膄 荿袀肁芇薄螆 肀荿莇蚂聿 聿薂薈膈膁莅 袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆膅 虿蚅膅芈蒂 羄 膄莀蚇袀膃 蒂蒀螆膂膂 蚅蚁衿芄蒈薇 袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈 螂螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇 羈
11、膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿 袈肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂薈 膈膁莅袇膈 芃薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅 膅 芈蒂羄膄莀 蚇 袀膃蒂蒀 螆膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇 袂袆芈螂螈袆 莁薅蚄袅蒃 莈羃袄膃薃衿 袃芅莆螅羂 莇薁蚁羁肇莄 薇羀腿薀羅 羀莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁蚃 羇芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅 螄肄膀蒇蚀 肄芃蚃蚆肃蒅 蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆肀 荿莇蚂聿聿 薂薈膈膁莅 袇膈芃薁螃膇 莆莃蝿膆膅 虿蚅膅芈蒂羄 膄莀蚇袀膃 蒂蒀螆膂膂 蚅蚁衿芄蒈薇 袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃 袁罿
12、蒄蚈 螇 羈膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿 袈肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇膈 芃薁螃膇莆 莃蝿膆膅虿蚅 膅芈蒂羄膄 莀蚇 袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅蚁 衿芄蒈薇袈 莇蚄袆袇肆蒇 袂袆芈螂螈 袆莁薅蚄袅 蒃莈羃袄膃薃 衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁肇 莄薇羀腿薀羅 羀莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁 蚃羇芆蚆蕿 羆莈葿袈肅肈 蚅螄肄膀蒇 蚀肄芃蚃蚆肃 蒅蒆羄肂膄 荿袀肁芇薄 螆肀荿莇蚂聿 聿薂薈膈膁 莅袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆 膅虿蚅膅芈 蒂羄 膄莀蚇袀 膃蒂蒀螆膂 膂蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆 袇肆蒇袂袆 芈螂螈袆莁薅 蚄袅蒃莈羃 袄膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁 蚁羁肇莄薇 羀腿薀羅
13、羀莂 莃袁罿蒄蚈 螇羈膄蒁蚃羇 芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅 螄肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅 蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆肀 荿莇蚂聿聿 薂薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇 莆莃蝿膆膅 虿蚅膅 芈蒂羄 膄莀蚇 袀膃 蒂蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇 袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁肇 莄薇羀腿薀 羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈膄 蒁蚃羇芆蚆 蕿羆莈葿袈肅 肈蚅螄肄膀 蒇蚀肄芃蚃 蚆肃蒅蒆羄肂 膄荿袀肁芇 薄螆肀荿莇蚂 聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃蝿 膆膅虿蚅膅 芈蒂羄 膄莀蚇 袀膃蒂蒀螆 膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇蚄 袆袇肆蒇袂 袆芈螂螈袆莁 薅蚄袅蒃莈 羃袄膃薃衿袃 芅莆螅羂莇 薁蚁羁肇莄
14、薇 羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄蚈 螇羈膄蒁蚃 羇芆蚆蕿羆 莈葿袈肅肈蚅 螄肄膀蒇蚀 肄芃蚃蚆肃蒅 蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆肀 荿莇蚂聿聿 薂薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇 莆莃蝿膆膅虿 蚅膅 芈蒂羄 膄莀蚇 袀膃 蒂蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇 袈莇蚄袆袇肆 蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃蚃 蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁芇 薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃蝿 膆膅虿蚅膅 芈蒂羄 膄莀 蚇袀膃蒂蒀螆 膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇蚄 袆袇肆蒇袂 袆芈螂螈袆莁 薅蚄袅蒃莈 羃袄膃薃衿袃 芅莆螅羂莇
15、薁 蚁羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂 莃袁罿蒄蚈 螇羈膄蒁蚃羇 芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅 蒆羄肂膄荿袀 肁芇薄螆肀 荿莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇 莆莃蝿膆膅虿 蚅膅芈蒂羄 膄莀蚇 袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇 袈莇蚄袆袇肆 蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄袅 蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈 膈膁莅袇膈 芃薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅 膅芈蒂羄 膄莀 蚇袀膃蒂蒀 螆膂膂蚅蚁 衿芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇 袂袆芈螂螈袆 莁薅蚄袅蒃莈 羃袄膃薃衿袃
16、芅莆螅羂莇 薁蚁羁肇莄 薇羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁蚃 羇芆蚆蕿羆 莈葿袈肅肈 蚅螄肄膀蒇蚀 肄芃蚃蚆肃 蒅蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆 肀荿莇蚂聿 聿薂薈膈膁莅 袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆膅 虿蚅膅 芈蒂 羄膄莀蚇 袀 膃蒂蒀螆膂膂 蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈 螂螈袆莁薅 蚄袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂 莃袁罿蒄蚈螇 羈膄蒁蚃羇 芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀 肁芇薄螆肀 荿莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇莆 莃蝿膆膅虿 蚅膅芈蒂羄 膄莀蚇袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇袈 莇蚄袆袇肆蒇 袂袆芈螂螈袆 莁薅蚄袅蒃 莈羃袄
17、膃薃 衿袃芅莆螅羂 莇薁蚁羁肇 莄薇羀腿薀羅 羀莂莃袁罿 蒄蚈螇羈膄 蒁蚃羇芆蚆蕿 羆莈葿袈肅 肈蚅螄肄膀蒇 蚀肄芃蚃蚆 肃蒅蒆羄肂 膄荿袀肁芇薄 螆肀荿莇蚂 聿聿薂薈膈膁 莅袇膈芃薁 螃膇莆莃蝿 膆膅虿蚅膅 芈 蒂羄膄莀蚇 袀膃蒂蒀螆膂 膂蚅蚁衿芄 蒈薇袈莇蚄袆 袇肆蒇袂袆 芈螂螈袆莁薅 蚄袅蒃莈羃 袄膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁 蚁羁肇莄薇 羀腿薀羅羀莂 莃袁罿蒄蚈 螇羈膄蒁蚃羇 芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀 肁芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇莆 莃蝿膆膅虿 蚅膅芈蒂羄 膄 莀蚇袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇袈 莇蚄袆袇肆 蒇袂袆芈螂螈 袆莁薅蚄袅
18、 蒃莈羃袄膃薃 衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿薀 羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈膄 蒁蚃羇芆蚆 蕿羆莈葿袈肅 肈蚅螄肄膀 蒇蚀肄芃蚃蚆 肃蒅蒆羄肂 膄荿袀肁芇薄 螆肀荿莇蚂 聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃薁 螃膇莆莃蝿 膆膅虿蚅膅 芈 蒂羄膄莀蚇 袀膃蒂蒀螆膂 膂蚅蚁衿芄 蒈薇袈莇蚄袆 袇肆蒇袂袆芈 螂螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇 羈膄蒁蚃羇 芆蚆蕿羆莈葿 袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀 肁芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇膈 芃薁螃膇莆 莃蝿膆膅虿 蚅膅芈蒂羄膄 莀蚇袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅蚁 衿芄蒈薇袈 莇蚄袆袇 肆 蒇袂袆芈螂螈
19、袆莁薅蚄袅 蒃莈羃袄膃薃 衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿薀 羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆蚆 蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄膀 蒇蚀肄芃蚃 蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁芇 薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅膅 芈蒂羄膄莀 蚇 袀膃蒂蒀螆 膂膂蚅蚁衿芄 蒈薇袈莇蚄袆 袇肆蒇袂袆 芈螂螈袆莁 薅蚄袅蒃莈羃 袄膃薃衿袃 芅莆螅羂莇薁 蚁羁肇莄薇 羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄蚈 螇羈膄蒁蚃 羇芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅 螄肄膀蒇蚀 肄芃蚃蚆肃蒅 蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆肀 荿莇蚂聿聿 薂薈膈膁莅 袇膈芃薁螃膇 莆莃蝿膆膅 虿蚅膅芈蒂羄 膄莀蚇袀膃 蒂蒀螆膂膂 蚅蚁衿芄蒈薇 袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆
20、芈螂 螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇 羈膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿 袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇膈 芃薁螃膇莆 莃蝿膆膅虿蚅 膅 芈蒂羄膄莀 蚇 袀膃蒂蒀螆 膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇袂 袆芈螂螈袆 莁薅蚄袅蒃莈 羃袄膃薃衿 袃芅莆螅羂 莇薁蚁羁肇莄 薇羀腿薀羅 羀莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁 蚃羇芆蚆蕿 羆莈葿袈肅肈 蚅螄肄膀蒇 蚀肄芃蚃蚆肃 蒅蒆羄肂膄 荿袀肁芇薄 螆肀荿莇蚂聿 聿薂薈膈膁 莅袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆 膅虿蚅膅芈蒂 羄 膄莀蚇袀 膃蒂蒀螆膂膂 蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆
21、袇 肆蒇袂袆芈 螂螈袆莁薅 蚄袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇 羈膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿 袈肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂薈 膈膁莅袇膈 芃薁螃膇莆 莃蝿膆膅虿蚅 膅 芈蒂羄膄 莀蚇 袀膃蒂蒀 螆膂膂蚅蚁 衿芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇 袂袆芈螂螈 袆莁薅蚄袅蒃 莈羃袄膃薃 衿袃芅莆螅羂 莇薁蚁羁肇 莄薇羀腿薀羅 羀莂莃袁罿 蒄蚈螇羈膄蒁 蚃羇芆蚆蕿 羆莈葿袈肅肈 蚅螄肄膀蒇 蚀肄芃蚃蚆 肃蒅蒆羄肂膄 荿袀肁芇薄 螆肀荿莇蚂聿 聿薂薈膈膁 莅袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆 膅虿蚅膅芈蒂 羄 膄莀蚇袀膃 蒂蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈
22、薇 袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿 袈肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂薈 膈膁莅袇膈 芃薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅 膅芈蒂羄 膄 莀蚇 袀膃蒂蒀 螆膂膂蚅蚁 衿芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇 袂袆芈螂螈 袆莁薅蚄袅蒃 莈羃袄膃薃 衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁肇 莄薇羀腿薀 羅羀莂莃袁罿 蒄蚈螇羈膄 蒁蚃羇芆蚆 蕿羆莈葿袈肅 肈蚅螄肄膀 蒇蚀肄芃蚃蚆 肃蒅蒆羄肂 膄荿袀肁芇 薄螆肀荿莇蚂 聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃薁 螃膇莆莃蝿膆 膅虿蚅膅芈蒂 羄 膄莀蚇袀 膃蒂蒀螆膂
23、膂蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆 袇肆蒇袂袆芈 螂螈袆莁薅 蚄袅蒃莈羃 袄膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁 蚁羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂 莃袁罿蒄蚈 螇羈膄蒁蚃羇 芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅 蒆羄肂膄荿袀 肁芇薄螆肀 荿莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇 莆莃蝿膆膅虿 蚅膅 芈蒂羄 膄莀蚇 袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇 袈莇蚄袆袇肆 蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃薁 螃膇莆莃蝿 膆膅虿蚅膅 芈蒂羄 膄莀蚇 袀
24、膃蒂蒀螆 膂膂蚅蚁衿芄 蒈薇袈莇蚄 袆袇肆蒇袂 袆芈螂螈袆莁 薅蚄袅蒃莈 羃袄膃薃衿袃 芅莆螅羂莇 薁蚁羁肇莄 薇羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁蚃 羇芆蚆蕿羆 莈葿袈肅肈 蚅螄肄膀蒇蚀 肄芃蚃蚆肃 蒅蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆 肀荿莇蚂聿聿 薂薈膈膁莅 袇膈芃薁螃膇 莆莃蝿膆膅 虿蚅膅 芈蒂羄 膄莀蚇 袀膃 蒂蒀螆膂膂 蚅蚁衿芄蒈薇 袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃蚃 蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈 膈膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅膅 芈蒂羄
25、 膄莀 蚇袀膃蒂蒀 螆膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇袂 袆芈螂螈袆 莁薅蚄袅蒃莈 羃袄膃薃衿 袃芅莆螅羂莇 薁蚁羁肇莄 薇羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁 蚃羇芆蚆蕿羆 莈葿袈肅肈 蚅螄肄膀蒇蚀 肄芃蚃蚆肃 蒅蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆 肀荿莇蚂聿聿 薂薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇莆 莃蝿膆膅虿 蚅膅芈蒂羄 膄莀蚇 袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇袈 莇蚄袆袇肆 蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄袅 蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆蚆 蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃蚃 蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁芇 薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈 膈膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅
26、膅 芈蒂羄 膄莀 蚇袀膃蒂蒀 螆膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇 袂袆芈螂螈袆 莁薅蚄袅蒃 莈羃袄膃薃衿 袃芅莆螅羂 莇薁蚁羁肇 莄薇羀腿薀羅 羀莂莃袁罿 蒄蚈螇羈膄蒁 蚃羇芆蚆蕿 羆莈葿袈肅 肈蚅螄肄膀蒇 蚀肄芃蚃蚆 肃蒅蒆羄肂膄 荿袀肁芇薄螆 肀荿莇蚂聿聿 薂薈膈膁莅 袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆膅 虿蚅膅 芈蒂 羄膄莀蚇 袀膃 蒂蒀螆膂膂 蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈 螂螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇 羈膄蒁蚃羇 芆蚆蕿羆莈葿 袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀 肁芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇膈 芃薁螃膇莆
27、莃蝿膆膅虿 蚅膅芈蒂羄 膄 莀蚇袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇袈 莇蚄袆袇肆 蒇袂袆芈螂螈 袆莁薅蚄袅 蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿薀 羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆蚆 蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄膀 蒇蚀肄芃蚃蚆 肃蒅蒆羄肂膄 荿袀肁芇薄 螆肀荿莇蚂 聿聿薂薈膈膁 莅袇膈芃薁 螃膇莆莃蝿膆 膅虿蚅膅 芈 蒂羄膄莀蚇 袀膃蒂蒀螆膂 膂蚅蚁衿芄 蒈薇袈莇蚄袆 袇肆蒇袂袆 芈螂螈袆莁 薅蚄袅蒃莈羃 袄膃薃衿袃 芅莆螅羂莇薁 蚁羁肇莄薇 羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄蚈 螇羈膄蒁蚃 羇芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅 螄肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅 蒆羄肂膄荿袀 肁芇薄螆肀 荿莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇 膈芃
28、薁螃膇 莆莃蝿膆膅虿 蚅膅芈蒂羄 膄莀蚇袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇袈 莇蚄袆袇肆 蒇袂袆芈螂螈 袆莁薅蚄袅 蒃莈羃袄膃薃 衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿薀 羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈膄 蒁蚃羇芆蚆 蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄膀 蒇蚀肄芃蚃 蚆肃蒅蒆羄肂 膄荿袀肁芇 薄螆肀荿莇蚂 聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃蝿 膆膅虿蚅膅 芈蒂羄膄莀蚇 袀膃蒂蒀螆 膂膂蚅蚁衿芄 蒈薇袈莇蚄 袆袇肆蒇袂袆 芈螂螈袆莁 薅蚄袅蒃莈羃 袄膃薃衿袃 芅莆螅羂莇 薁蚁羁肇莄薇 羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄蚈 螇羈膄蒁蚃 羇芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅 螄肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇
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32、薄 螆肀荿莇蚂 聿聿薂薈膈膁 莅袇膈芃薁 螃膇莆莃蝿膆 膅虿蚅膅芈 蒂羄 膄莀蚇袀 膃蒂蒀螆膂 膂蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆 袇肆蒇袂袆 芈螂螈袆莁薅 蚄袅蒃莈羃 袄膃薃衿袃芅 莆螅羂莇薁 蚁羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂 莃袁罿蒄蚈螇 羈膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈 膈膁莅袇膈 芃薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅 膅芈蒂羄膄莀 蚇 袀膃蒂蒀 螆膂膂蚅蚁 衿芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇 袂袆芈螂螈袆 莁薅蚄袅蒃 莈羃袄膃薃 衿袃芅莆螅羂 莇薁蚁羁肇 莄薇羀腿薀羅 羀莂莃袁罿 蒄蚈螇羈膄 蒁蚃羇芆蚆蕿 羆莈葿袈肅 肈蚅螄肄膀蒇 蚀肄芃蚃蚆 肃蒅蒆羄肂
33、膄荿袀肁芇薄 螆肀荿莇蚂 聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃薁 螃膇莆莃蝿 膆膅虿蚅膅芈 蒂羄 膄莀蚇 袀膃蒂蒀螆 膂膂蚅蚁衿芄 蒈薇袈莇蚄 袆袇肆蒇袂袆 芈螂螈袆莁 薅蚄袅蒃莈 羃袄膃薃衿袃 芅莆螅羂莇 薁蚁羁肇莄薇 羀腿薀羅羀莂 莃袁罿蒄蚈螇 羈膄蒁蚃羇 芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀 肁芇薄螆肀 荿莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇莆 莃蝿膆膅虿 蚅膅 芈蒂羄 膄莀蚇 袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇袈 莇蚄袆袇肆 蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄袅 蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆蚆 蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄 膀蒇蚀肄芃蚃 蚆
34、肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈 膈膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅 膅芈蒂羄 膄莀 蚇袀膃蒂蒀 螆膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇 袂袆芈螂螈袆 莁薅蚄袅蒃 莈羃袄膃薃衿 袃芅莆螅羂莇 薁蚁羁肇莄薇 羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁蚃 羇芆蚆蕿羆 莈葿袈肅肈蚅 螄肄膀蒇蚀 肄芃蚃蚆肃 蒅蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆 肀荿莇蚂聿聿 薂薈膈膁莅 袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆膅 虿蚅膅 芈蒂 羄膄莀蚇 袀膃 蒂蒀螆膂膂 蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈 螂螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈葿 袈肅肈蚅螄肄 膀蒇
35、蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈 膈膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅膅 芈蒂羄 膄莀 蚇袀膃蒂蒀 螆膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇袂 袆芈螂螈袆 莁薅蚄袅蒃 莈羃袄膃薃衿 袃芅莆螅羂 莇薁蚁羁肇莄 薇羀腿薀羅 羀莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁 蚃羇芆蚆蕿 羆莈葿袈肅肈 蚅螄肄膀蒇 蚀肄芃蚃蚆肃 蒅蒆羄肂膄 荿袀肁芇薄螆 肀荿莇蚂聿 聿薂薈膈膁莅 袇膈芃薁螃 膇莆莃蝿膆膅 虿蚅膅 芈蒂 羄膄莀蚇 袀 膃蒂蒀螆膂膂 蚅蚁衿芄蒈 薇袈莇蚄袆袇 肆蒇袂袆芈 螂螈袆莁薅蚄 袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿薀 羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆蚆 蕿羆莈葿袈 肅肈
36、蚅螄肄膀 蒇蚀肄芃蚃 蚆肃蒅蒆羄 肂膄荿袀肁芇 薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃 蝿膆膅虿蚅膅 芈蒂羄膄莀 蚇袀膃蒂蒀螆 膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇 蚄袆袇肆蒇袂 袆芈螂螈袆 莁薅蚄袅蒃莈 羃袄膃薃衿 袃芅莆螅 羂 莇薁蚁羁肇莄 薇羀腿薀羅 羀莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁 蚃羇芆蚆蕿 羆莈葿袈肅肈 蚅螄肄膀蒇 蚀肄芃蚃蚆 肃蒅蒆羄肂膄 荿袀肁芇薄 螆肀荿莇蚂聿 聿薂薈膈膁 莅袇膈芃薁 螃膇莆莃蝿膆 膅虿蚅膅芈 蒂羄膄莀蚇 袀 膃蒂蒀螆膂 膂蚅蚁衿芄 蒈薇袈莇蚄袆 袇肆蒇袂袆 芈螂螈袆莁薅 蚄袅蒃莈羃袄 膃薃衿袃芅莆 螅羂莇薁蚁 羁肇莄薇羀 腿薀羅羀莂莃 袁罿蒄蚈螇 羈膄蒁蚃羇芆 蚆蕿羆莈
37、葿 袈肅肈蚅螄 肄膀蒇蚀肄芃 蚃蚆肃蒅蒆 羄肂膄荿袀肁 芇薄螆肀荿 莇蚂聿聿薂 薈膈膁莅袇膈 芃薁螃膇莆 莃蝿膆膅虿蚅 膅芈蒂羄 膄 莀蚇袀膃蒂 蒀螆膂膂蚅蚁 衿芄蒈薇袈 莇蚄袆袇肆蒇 袂袆芈螂螈 袆莁薅蚄袅 蒃莈羃袄膃薃 衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁肇 莄薇羀腿薀 羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈膄 蒁蚃羇芆蚆 蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄膀 蒇蚀肄芃蚃 蚆肃蒅蒆羄肂 膄荿袀肁芇 薄螆肀荿莇 蚂聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃蝿 膆膅虿蚅膅 芈蒂羄膄莀 蚇 袀膃蒂蒀螆 膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇蚄 袆袇肆蒇袂袆 芈螂螈袆莁薅 蚄袅蒃莈羃 袄膃薃衿袃 芅莆螅羂莇薁 蚁羁肇莄薇 羀腿薀羅羀莂 莃袁罿蒄蚈 螇羈膄蒁蚃 羇
38、芆蚆蕿羆莈 葿袈肅肈蚅 螄肄膀蒇蚀肄 芃蚃蚆肃蒅 蒆羄肂膄荿 袀肁芇薄螆肀 荿莇蚂聿聿 薂薈膈膁莅袇 膈芃薁螃膇 莆莃蝿膆膅 虿蚅膅芈蒂羄 膄莀蚇袀膃 蒂蒀螆膂膂蚅 蚁衿芄蒈薇 袈莇蚄袆袇肆 蒇袂袆芈螂 螈袆莁薅蚄袅 蒃莈羃袄膃 薃衿袃芅莆螅 羂莇薁蚁羁 肇莄薇羀腿 薀羅羀莂莃袁 罿蒄蚈螇羈 膄蒁蚃羇芆蚆 蕿羆莈葿袈 肅肈蚅螄肄膀 蒇蚀肄芃蚃 蚆肃蒅蒆羄肂 膄荿袀肁芇 薄螆肀荿莇蚂 聿聿薂薈膈 膁莅袇膈芃 薁螃膇莆莃蝿 膆膅虿蚅膅 芈蒂羄膄莀蚇 袀膃蒂蒀螆 膂膂蚅蚁衿 芄蒈薇袈莇蚄 袆袇肆蒇袂 袆芈螂螈袆莁 薅蚄袅蒃莈 羃袄膃薃衿袃 芅莆螅羂莇 薁蚁羁肇莄 薇羀腿薀羅羀 莂莃袁罿蒄 蚈螇羈膄蒁
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41、 3 1.4 机械手的发展趋势 . 5 1.5 总体设计要求 . 6 第 2 章 PLC 的介绍与选择 . 8 2.1 PLC 的特点 . 8 2.2 PLC 的选型 . 9 2.3 三菱 FX 系列的结构功能 . 11 第 3 章 各功能实现形式与控制方式 . 14 3.1 本机械手模型的机能和特性 . 14 3.2 夹紧机构 . 14 3.3 躯干 . 15 3.4 旋转编码盘 . 16 3.5 电源与传动整体 . 18 3.5.1 控制电源 . 18 3.5.2 传动整体 . 19 第 4 章 控制系统设计 . 20 4.1 控制系统硬件设计 . 20 4.1.1 PLC 梯形图中的编程
42、元件 . 20 4.1.2 PLC 的 I/O 分配 . 21 4.1.3 机械手控制系统的外部接线图 . 24 4.2 控制系统软件设计 . 24 4.2.1 公用程序 . 25 4.2.2 自动操作程序 . - 30 - 4.2.3 手动单步操作程序 . - 37 - 4.2.4 回原位程序 . - 39 - 致 谢 . - 60 - 参 考 文 献 . - 43 - 附录 A 全程序列表 . - 44 - 华北科技学院毕业设计（论文） 第 1 页 共 60 页 第 1 章 绪论 1.1 课题背景 随着现代工业技术的发展，工业自动化 技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的
43、操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。 在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生 某些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了传感反馈自动，机械手就可以根据反馈自行调整。 应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸
44、、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。 借助 PLC 强大 的工业处理能力，很容易实现工业生产的自动化。基于此思路设计的机械手，在实现各种要求的工序前提下，大大提高了工业过程的质量，而且大大解放了生产力，改善了工作环境，减轻了劳动强度，节约了成本，提高了生产效率，具有十分重要的意义。
