1、 1 1 绪论 2 1.1 课题背景 3 1.2 慧鱼机器人 3 1.3 走进实验室 4 1.4 按键式传感器 4 1.5 设计工作原理 5 1.6 慧鱼模型操作规程 6 2. 移动机器人 6 2.1 移动机器人基础模型 7 2.2 移动机器人仿真图 7 2.3 移动机器人结构简图 8 2.4 移动机器人仿真程序框图 9 3. 仿生 人 10 3.1 仿生机器人迈克仿真示意图 10 3.2 仿生 机器人迈克仿真程序图示 10 3.3 仿生机器人结构简图 11 4. 寻光 机器人 10 4.1 寻光机器人仿真示意图 15 4.2 寻光机器人 仿真程序框图 16 4.3 寻光机器人 结构简图 16
2、 5. 寻踪机器人 14 5.1 寻踪机 人仿真示意图 15 5.2 寻踪机 人仿真程序框图 16 5.3 寻踪机器人结构简图 16 6个人总结 18 7。参考文献 19 2 摘要 1.1 课题背景 由机器人的发展和快速广泛的被使用，可知科学家对于机器人的功能也相提高，除了超强的逻辑运算、记忆能力及具备类似的自我思考能力，另外在机器人的外表及内部结构，科学家更希望能模仿人类。对于外在资讯的选集，也透过各种感应器，企图达到类似人类各种触 觉的功能，选集了外在环境的资讯，一旦外在环境起了改变，机器人一定要能随着变化，做出该有的反应动作，更新自己的资料库，达到类似人类学习的功能。 移动式机器人形态分
3、为车轮式、特殊车轮式、不限轨道式、不行式等，若是在平坦的地面上移动时，车轮式是最具效率的，不懂机构简单，且具实用性，但其缺点是在凹凸不平的岩地上便不能行走。此外，因普通车轮无法在阶梯及有段差的地外行走，因此积极研究一种有车轮、三辆以上连结构的特殊形态，及特殊组合的不限轨道式机器人，最近亦努力开发步行机器人，使其能登上阶梯。 本次研究即为 移动机器人设计及其在控制器的实现，是说明当移动机器人在轨行动作中若遇到障碍物时会透过微动开关将讯息传回电路板中进行判断，再配合计数器的动作使机器人能避开障碍物并往下个路径前进，知道要到远的目标。 无疑，自动化控制理论本来是要使机器人变聪明。但是如何实现呢？ 我们先用一个启发式实验进行说明。我们可能都观察过飞蛾趋光的特点，飞蛾找到光源，向那里飞去，即使非常近的距离，也绝不会拍打到光源。显然飞蛾之所以能够这样做，是因为它发觉光源，划出路线然后再向其扑去。这本领是基于这种昆虫自身具备的机敏的行为模 式。 现在我们将上述能力应用到一个技术系统中。先用光学传感器探测到光源，马达执行动作，这样，我们必须在发现信号和执行信号之间建立一个合理的连接，即程序。 20 世纪 50 年代，一位名叫沃特格雷 (Walter Grey)的英国人将上述引人思考的实验付诸于实践。借助于几个简单的传感器，马达和电路，他创作出多种自
