1、 一、序言 . 1 二、设计任务及分析 . 1 （一）、设计任务 . 1 （二）、运动参数的确定 . 2 三、机械系统设计 . 4 （一）、 气缸的选择 . 4 （ 二）、 导轨设计 . 5 （三）、 选择导杆 . 5 （四）、气缸基架的选择 . 6 （五）、其他机械部分的选择设计 . 6 四、驱动系统设计 . 6 （一）、电动机的选择 . 6 （二）、气动系统的选择 . 7 （三）、驱动原理及气路图设计 . 10 五、 控制系统设计 . 10 （一）、 PLC 程序编制的基本步骤 . 10 （二）、 程序编制所要达到的功能 . 11 （三）、 程序编制 . 12 （六）、接线并联机调试 .
2、13 （七）、结论 . 14 1 一、 序言 随着现代工业的发展，机电一体化技术在现代制造业中扮演 着 越来越重要 的角色 。 机电一体化是将机械、电子、信息处理以及软件等现有技术，进行综合集成的一种技术群体概念，体现了学科融合的思想 .机电一体化研究的目的是怎样将机械装置、电子设备和软件等组成一个功能完善、柔性自动化的工程系统。机电一体化模型的建设具有重大意义和广阔前景 .本设计正是通过设计机械机构，再加以 PLC的控制机构按照预期的目的运行，来更为深刻直观的认识了解机 电一体化技术，解决实际工程问题。机械手采用 PLC 控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。无论进行时间控制还是控制或混合控制，都可以通过设置 plc 的程序实现。可以根据机械手的动作顺序改变程序，是机械手通用性更好 。 二、 设计任务及分析 （一）、 设计任务 设计用于生产线搬运码垛的二维平动机械手，其中 X 轴由伺服电机驱动的丝杠驱动， Z 轴由气缸驱动，气缸的末端装有抓取单元（抓取单元无需设计），用于抓取工件。生产线的规格为：传送带高度为1.0m，宽度 0.2m，工件进给周期： 14.0 秒，工件质量： 14.0 千克。 设计内容 包括： 1）机械系统的设计：设计该二维平动机械手，完成装配图的三维设
