1、 1 一、 验证型实验 验证型实验的任务是应用可编程控制器的编程软件录入和编辑已知的梯形图，之后进行仿真，观察程序的运行结果。 要求纪录仿真过程和仿真结果。 验证型实验完成如下 3 个任务。 1 机械手控制 搬运纸箱的机械手结构示意图如图 1 所示，它的气动系统原理图如图 2 所示。机械手的主要运动机构是升降气缸和回转气缸。升降挡铁初始时处于行程开关 SQ1 处，吸盘在 A 处正上方。系统启动后，如果光电开关 TD 检测出 A 处有纸箱，则升降气缸使机械手的升降杆下降，当升降挡铁碰到行程开关 SQ2 时，吸盘恰好接触到纸箱上表面，继续让升降杆下降，以挤出 吸盘和纸箱表面围成的空腔内的空气，形成
2、负压。持续几秒钟，升降杆停止下降，升降气缸使升降杆上升，吸盘带着纸箱上升，当升降挡铁碰到 SQ1 时，停止上升。回转气缸使回转臂顺时针转 180，吸盘运动至 B 处正上方，回转挡铁碰到行程开关 SQ4 时停止回转，吸盘下降，当升降挡铁碰到 SQ2 时，停止下降，并且停止几秒钟，这时，电磁阀 HF3 开启，吸盘放松纸箱。之后，吸盘上升，当升降挡铁碰到 SQ1 时，吸盘逆时针转 180回到 A 处正上方，回转挡铁碰到行程开关 SQ3 时停止回转，如果 TD 未检测出 A 处有纸箱，则机械手停止等待；若 TD 检测出 A 处有纸箱，则机械手重复上述工作过程。 机械手的 I/O 连接图、流程图、梯形图分别如图 2、图 3、图 4 所示 。 图 1 机械手 2 图 2 I/O 连接图 图 3 流程图
