1、中文 2470 字 智能停车辅助系统的系统配置 智能停车场管理系统采用先进技术和高度自动化的机电设备，将机械、电子计算机和自控设备以及智能 IC 卡技术有机地结合起来，通过电脑管理可实现车辆出入管理、自动存储数据等功能，实现脱机运行并提供 种高效管理服务的系统。新型的智能停车场将生活理念和建筑艺术、信息技术、计算机电子技术等现代高科技完美结合，提供的是一种操作简单、使用方便、功能先进的人性化系统。它依靠高科技，以人为本，采用图形人机界面操作方式提供一种更加安全、舒适、方便、快捷和开放的智能化、信息化生活空间 促进了 人文环境的健康发展。 本文介绍了目前开发的投资促进机构配置（智能停车辅助系统）
2、。 IPAS 允许司机指定目标位置的三个免费方法：基于单眼视觉的停车位置标记识别，基于超声波传感器的停车位识别，和拖放 GUI(图形用户界面 )。 IPAS 生成最优路径马赫指定的目标位置。在停车场的运作，并估计自我车辆姿势使用 ESP（电子稳定程序）的传感器，如车轮需要银行脚踏开关和传感器，转向角传感器。 IPAS 自动控制制动和转向通过发送所需的促动 ESP 和轨迹通过可以 EPS(电动助力转向 )。IPAS 通知当前驱动器通过对停车操作后视图的图像轨迹 估计，这是通过实验验证了系统的车辆。 关键词 智能停车辅助系统 驾驶员辅助系统 介绍 系统主要由六部分组成：自我车辆姿态估计、路径生成器
3、、路径跟踪器、主动制动系统、主动转向系统和 HMI（人机界面）。 IPAS 既可进行半自动的停车辅助系统，其中的转向操作自动化。而且自动泊车辅助系统，其中转向和制动操作自动化。指定目标位置定位的自动 /半自动停车操作的目标位置。我们开发了三个互补的方法：基于单目视觉的停车插槽标记识别，基于超声传感器的平行泊车插槽识别，和拖放的 GUI 图形用户界面。自我车辆姿态估 计实现通过利用各种传感器，包括轮速传感器的车辆姿态估计的阿克曼模型，转向角度传感器，制动踏板开关和车轮角度传感器。这些传感器连接到 ESP 或 ESC 和 EPS 和报告他们的测量通过能。轨迹发生器使最优路径到达指定的目标位置。路径
4、跟踪控制转向和制动驱动使估计的自我车辆姿态按照规划好的路径。在停车时 IPAS 显示后视影像通过人机界面驱动和重叠轨迹上的估计。 目标位置的三维定位：我们的三维目标定位位置的自动方法和手动 1 支持 2的方法。基于单目视觉的停车插槽标记识别指定的停车插槽标记垂直停车的情况下的目标位置。超声波传感器为基 础的平行泊车插槽识别指定的情况下，并行的目标位置在向前和向后的停车情况。当司机得到目标位置使用自动的方法，可以调整或人工方法细化目标位置。当然，如果目标自动定位方法不可用，用户可以指定目标位置的手动方法。如拖放的概念为基础的 GUI。虽然有研究发现目标位置的识别三维信息的相邻车辆 123，这种方
5、法被认为是昂贵的第一代。他们有望被应用于下一代 IPAS。 基于单目视觉的停车插槽标记识别 4。基于单目视觉的停车插槽标记识别使用单眼的 CMOS 摄像头安装在车辆的后端显示 2。视觉系统采用了广角镜头盖宽视野视野 。它对输入图像进行补偿广角镜头的径向畸变，并将失真的图像在鸟瞰图像。鸟瞰图像是一种由一个飞行的鸟看到的虚拟的图像。 视觉系统开始识别程序从种子点，这是由与触摸屏驱动程序指定。检测正峰识别标记线段所示。边缘跟踪可以拒绝虚假标志着我一段和完善该线段的方向。精致的线段的线段之间，靠近相机是公认的准则，我是边境之间的道路和停车位。一旦指标是公认的，种子点的投影指标成为参考点。通过对标记强度
6、和非标记强度之间的强度比“ T”形连接可以很容易地检测到如图所示。因此，指定的停车插槽可以被识别。提出的方法效果很好 尽管在相邻车 辆由于它只使用指南和 T形路口。 超声波传感器为基础的平行泊车插槽识别 5。在平行泊车的情况，主要是有趣的障碍即停放的车辆，可以从摄像机覆盖。距离测量的超声波传感器的制备，平行停车的驾驶过程中收集的，可以指定免费停车场。 O1 和 O2 对象集群和 F1和 F2 免费空间集群。在聚类提取了最近的自由空间聚类的两个端点位置 P1 和P2。相邻对象 clursters 相邻的终点，即 C1 和 C2 提供免费空间的外边界 属车辆姿态估计消除了相对于相邻车辆的相对位置的
7、影响。 拖放 RMT 基于目标位置的设计 6。由于手工方法应该是在自动方 式尽管发展是必然的研究的重点应在效率和方便的改进。为了验证所提出的人工方法的效率，我们测量的操作时间和点击数，然后比较拖放多箭法为基础的方法。车库停车，据观察手术时间 17.6%和点击次数减少减少 64.2%。平行停车，据观察手术时间 29.4%和点击次数减少 75.1% 下降。 路径规划与跟踪 目标位置的定位后，停车场控制器的半自动导航路径生成停车。车库停车状况规划路径基本上由两个系，当前车辆的前后方向延伸的线。线延伸的目标位置的中心线。圆形部分的半径是最小的旋转半径安装转向系统连接两线描述过渡部分。目前全 自动泊车辅
8、助系统不考虑多转停车试验情况呢。系统检查是否可以跟踪规划路径的操作开始前的停车场。 参考点的车辆运动被认为是位于后桥的中心。当系统引导车辆停放 ,操作模式 R-EPS 从正常的力量协助模式变为“主动转向控制”模式。在汽车发展到目标位置 ,转向角是由 R-EPS 控制。 实验结果 验证提出的系统配置的可行性。我们进行了各种各样的车辆测试。估计路径测量轨迹几乎是一样的车库停车情况 ,分别平行泊车的情况。引用意味着测量轨迹和估计方法估计车辆构成的轨迹 。 结论 在本文中。我们提出了一个 IPAS 系统 配置，其中包括基于停车插槽标记识别的单目视觉，超声波传感器为基础的空闲时隙检测和拖放的手工设计方法
9、的概念。通过可行性测试，我们可以发现，所提出的配置，大大提高驾驶方便，且只有少量的外成本。 良好的企业形象是企业无价的无形资产，智能停车场系统现代化的高科技产品的使用无疑会提高企业的物业管理形象和知名度，采用电脑收费管理系统，无论从产品的造型方面，还是整套系统所带来的先进性及管理的科学性，都将给物业管理树立起良好的形象，使企业步人良性循环，不断开拓进取，成为科学管理的楷模。产品只是帮助人类更快捷、更方便、更简 单地解决问题。智能停车场系统作为一种先进的产品最终是为人服务，它不能脱离以人为本的原则，否则技术再先进也是一种浪费。因此停车场技术的应用也应因地制宜，充分发挥停车场的所有功能。 参考文献
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