1、中文 4857 字 毕业设计 (论文 )外文资料翻译 学 院： 信息工程学院 专 业： 通信工程 姓 名： 学 号： 外文出处： College of Information Science and Engineering Northeastern University 附 件： 1.外文资料翻译译文； 2.外文原文。 指导教师评语： 签名： 2015 年 4 月 30 日 (用外文写 ) 附件 1：外文资料翻译译文 基于智能汽车的智能控制研究 摘要：本文使用一个叫做“智能汽车”的平台进行智能控制研究，该小车采用飞思卡尔半导体 公司制造的 MC9S12DG128 芯片作为主要的控制单元，同时介
2、绍了最小的智能控制系统的设计和实现智能车的自我追踪驾驶使用路径识别算法。智能控制智能车的研究包括 :提取路径信息 ,自我跟踪算法实现和方向和速度控制。下文介绍了系统中不同模块的各自实现功能，最重要部分是智能车的过程智能控制：开环控制和闭环控制的应用程序包括增量式 PID 控制算法和鲁棒控制算法。最后一步是基于智能控制系统的智能测试。 关键词： MC9S12DG128；智能控制 ；开环控制； PID；鲁棒； 1.背景介绍 随着控制理论的提高以及信息技术的快速发 展 ,智能控制在我们的社会中发挥着越来越重要的作用。由于嵌入式设备有小尺寸、低功耗、功能强大等优点，相信在这个领域将会有一个相对广泛的应
3、用 ,如汽车电子、航空航天、智能家居。如果这些技术一起工作，它将会蔓延到其他领域。为了研究嵌入式智能控制技术，“智能汽车”被选为研究平台 ,并把 MC9S12DG128 芯片作为主控单元。通过智能控制 ,智能汽车可以自主移动 ,同时跟踪的路径。 首先 ,本文给读者一个总体介绍智能车辆系统的 2、 3。然后 ,根据智能车辆的智能控制 :提取路径信息 ,自我跟踪算法实现中 ,舵机的方向和速度的控制。它 提供包括了上述四个方面的细节的智能车系统信息。此外 ,本文强调了智能车的控制过程应用程序包括开环控制、闭环增量 PID 算法和鲁棒算法。 2.智能车系统的总体设计 该系统采用 MC9S12DG128
4、4作为主芯片，以及一个 CCD 传感器作为交通信息收集的传感器。速度传感器是基于无线电型光电管的原理开发。路径可以 CCD 传感器后绘制收集的数据，并且系统计算出相应的处理。在同时，用由电动马达速度测试模块测量的智能汽车的当前速度进行响应的系统。最后，路径识别系统利用所述路径信息和当前的速度，以使智能汽车在不同的道路条件的最 高速度运行。图 1 示出了智能车辆系统的框图。 3、跟踪算法的自我实现 智能汽车的自我控制基于其上由 CCD 传感器 5收集的路径信息。 CCD 传感器的数据采集速率为 25 帧 /秒。一个帧被划分为两个部分：奇数场和偶数场，也就是说， 50 场 /秒。为了使该电流路径的
5、准确判断？我们放大频率为 32MHz。最后，该系统将得到后 MC9S12DG128 ATD 模块逆向其由 CCD 传感器收集的数据 35 *307 阵列，并忽略一些消隐数据。 智能汽车有根据的滞后运行时，为了提高速度，收集前瞻性路径信息变得尤为重要。基于上述理由 ，我们选择某一行远程数据作为智能车控制基本数据阵列的第一行。相应地，第 150 行和第 300 行被选择作为辅助数据，然后我们得到一个新的3* 35 二维阵列。在阵列的基础上，我们可以通过大量的实验和测试转弯最佳值适应的每 293 行的最佳速度。对应的速度和转弯最佳曲线是基于上述数据绘制。速度曲线和转弯曲线的拟合过程将使用本文中的第 1 行数据，例如声明。 图 2 示出了智能车与路径之间的位置关系（精确地黑色轨道）当车转身时 L表示该 CCD 传感器收集的最远基准线与汽车之间的距离。 S 表示最远中间点的基准线和所述轨道线之间的距离。 R 表 示的转弯半径。
