1、PDF外文：http:/ Mutoh N, Akashi H. Electric and mechanical brake cooperative control method for FRID EVs under various severe road conditionsC/IECON 2011-37th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society. IEEE, 2011: 4570-4576 中文 6955 字 在各种严重路况下 FRID 电动汽车的电气和机械联合制动 Mutoh N, Akas
2、hi H 摘要： 本文描述了一种适合前后车轮独立驱动的电动汽车 (FRID 电动汽车 )在摩擦系数 (m)较低的道路条件下，如结冰路面和摩擦不均匀路面，电气和机械联合制动的方法。联合制动方法的提出是基于分析车辆在摩擦不均匀道路上制动是最危险的操作行为的结果。在提出的制动方法中 ,控制制动力以抑制发生在左、右车轮之间除转向所必须的侧向力外的侧向力力矩不平衡情况的发生。这种制动方式考虑了电气和机械刹车在响应速度之间的最大的区别。这里通过模拟和 实验证实，在滑移率值不同的各种严重路况下使用机械和电气联合制动的制动方法都可获得稳定的制动性能。 &n
3、bsp; 1 引言 当前 ,为了有效应对环境和能源保护这两个问题 ,电动汽车 (EVs)的使用被广泛研究，不仅被视为一种运输工具 ,而且还被视为一个微型电网 1,2。为了促进电动汽车的普及 ,必须注意安全性与优良的运行性能及良好的经济性之间的兼容性。目前电动汽车已有很大发展 ,但仅强调了经济效率。基于故障保险概念、容错控制 3 6的研究 ,允许 EVs 在故障后以退化的性能继续运行。然而 ,从车辆安全的角度 ,应避免在故障的时候碰撞 ,现在更多的对电动汽车的研究包括在车辆故障后能驱动机构连续运行且性能并不降低的自动防故障装置。
4、到目前为止 ,由于电动汽车有冗余驱动结构 ,对两轮轮内驱动类型电动汽车和四轮驱动类型电动汽车研究 ,都旨在改善车辆的控制和包装。然而从车辆安全的角度研究 ,他们有各种各样的问题 ,尤其是以失败轮 7-9为中心的转向问题。 然后 ,通过对当前电动汽车驱动结构的安全性与良好的运行性能的兼容性的各种分析已经发明了前后轮独立驱动的电动汽车 (FRID 电动汽车 )10(图 1.1)。发明的 FRID 电动车作为交通工具具有杰出的功能 ；例如，通过补偿负载运动来改善加速和减速性能的功能 11-13和补偿在故障时失去的驱动转矩以避免追尾的 故障安全功能 7-9。通过对一个具有实用规
5、范的 FRID 电动车原型一步一步进行正式测试 ， FRID 电动车这些杰出的驱动性能已经得到证实 1213。 图 1.1 FRID EV 安全性和运行性能兼容的驱动结构 图 1.2 在当前的防抱死制动系统 (ABS)中操作域有效 现在 , 研究汽车在各种道路条件下的制动控制方法是非常重要的 14,特别是在低摩擦道路条件下实现安全制动是很困难的。图 1.2 显示了在当前的防抱死制动系统 (ABS)中操作域有效 15。目前 ABS 系统存在在制动器力量很小的领域不运作的问 题。这意味着在低摩擦路面如结冰的路面强烈踩下制动踏板时极易发生制动跑偏。电动刹车在这样的低摩擦路面上能有效的准确的控制制动力。目前对两轮驱动式和四轮驱动式电动汽车的 ABS 系统已进行了许多研究 16-18。自独立控制每个车轮的制动力后 ,出现了在摩擦不均匀路面上车辆可操纵性恶化的问题。此外 , 因为很难正确补偿四个轮子减速时产生的负荷运动 ,所以减速期间车辆可能会变得不稳定。在运行条件下 ,可以用相对较少的制动力量使车辆减
