1、PDF外文：http:/ 10900 字 出处： Cutting Edge Robotics, ISBN 3-86611-038-3, pp. 784 机器人杯是一个推动机器人基础科技研究的 平台 陈贤义 (音 ) 夏德胜 (音 ) 1 引言 ： 机器人是一项促进人工智能 、 机器人学和相关领域发展的综合工程，机器人杯通过提供一个标准的问题，来努力发展 关于 人工智能和智能机器人 方面的 研究，为解 答 这个标准的问题，我们集成和检验很多领域的技术。机器人杯选取了足球作为研究的中心课题， 目的在于 促进创新，以便应用于社会重大问题和工业生产。机器人杯的终极目
2、标是在 2050 年，开发出一支 能够在与人类足球冠军队的比赛中赢得胜利的 具有全自动 特性的 类人机器人 队伍 。 为了使 机器人能够真正 踢 一场比赛，必须整合许多相关的技术，其中包括：自治终端的设计原理，多终端协作，策略学习，实时分析，机器人学和传感器整合。机器人杯是一个在动态环境下多个快速运动机器人团队的任务，机器人杯同样提供了一个基于机器人杯的软件方面的软件研究平台。 机器人杯技术的一个主要 应 用是在大规模灾难中 执行 寻找和营救的任务。机器人杯发起机器人 的 营救项目，是专门为促进机器人在社会重大问题及事件方面的 应用的 研究。 图 1 &n
3、bsp;未来的足球对战 在下一部分我们将介绍机器人杯的起源，组织及比赛情况。在第三部分我们将讨论机器人杯的相关技术。 2 机器人杯的起源，组织和比赛形式 ： 机器人杯的概念是 Alan Mackworth 在 1993 年首先提出来的。机器人杯的主要目标是提出一个具有挑战性的研究课题，以便促进机器人学的发展。经过两年的可行性研究，在 1995 年秋，人们发表了 关于 引入 机器人杯 国际研讨会及国际足球赛的通告，现 在 机器人杯足球赛被分为这几部分比赛：模拟对抗赛（ 2D 模式， 3D 模式），小型机器人赛（ F180），中型机器人赛（ F2000） ，四足
4、机器人赛，类人机器人赛。在 1997 年 7 月首次官方会议和比赛在日本举行。一年一次的盛事吸引了许多参赛者和观众。 2.1 机器人杯的 2D 模拟赛 机器人杯 2D 模拟 赛用一个叫做足球服务器的模拟器去做足球赛的仿真。足球服务器提供了一个研究多终端系统的标准平台， 22 个终端 (每队 11 个 )与服务器交换信息， 服务器 以 2D 足球赛的模式模拟球员、足球及场地。每 100ms 足球服务器通过接口通讯方式从每个终 端接 收 指令， 终端向它所控制的模拟球员发送将要被执行的(不完全 )的低级信息 (如冲，转，踢 )，终端只能以一种不可靠的窄带通讯信道 相互交流信
5、息。这个信道在服务器中是内置的。足球服务器模拟 (不完全的 )球员的感知，并每隔 150ms 向各个终端发送简要的分析（如目标，球队员和球，方向距离及相对速度），终端的场地视野 仅 限于整 个 场地的一部分。 足 球服务器实行大多数基本人类足球规则，其中 包 括越位，角球和射门，并模拟一些基本的球员限制，比如最大跑速及踢球力度，和耐力限制等 (nom99)。 每队一个外加的终端可以以“教练”的身 份 与 其他终端联系，“教授”的特点是可以看到整个场地并在比赛中止时 (如发任意球时 )向其他终端发送策略信息。 足球显示器 (图 2)作为又 一个终端与足球服务器交换信息。并
6、为人类提供一个二维的比赛视图，其他 类型 终端可以以相同的方式 与服务器 联系，完成一些功能，如三维视图，自动实况报道及统计分析。 图 2 机器人杯 2D 模拟赛 在比赛中并没有实际的机器人，但观众可以通过大屏幕来观看比赛。这看起来有点像一个巨大的电脑游戏。每个模拟机器人可以拥有自己的踢球策略和特点，并且每个模拟足球队实际上由一组程序设计员组成。为使比赛能够顺利完成，许多电脑以网络联接了起来，比赛共持续 10 分钟，每个半场 5 分钟。 图 3 机器人杯的 3D 模拟赛 2.2 机器人杯 3D 虚拟比 赛 3D 比赛利用了一种虚拟
7、器，这种虚拟器以在 2003 年机器人杯研讨会上提出的虚拟系统和在 2002 年机器人杯研讨会上提出的 spades 模拟中间设备系统为基础，这种模拟器可以在 source forge(图 3)上下载。未来的 3D 足球赛的一个目标是虚拟具有关节的机器人，比如类人机器人。 编译和安装 rcsserver 3D,你需要安装软件包，你可以以两种方法安装 rcsserver 3D，一种是简捷安装，一种是完整安装。在完整安装方式下，你得到一个附加的库(叫做 kerosin)这个库对显示对象具有良好的效果，特别是关节 型对象 (这是 由 一个以上的几何体组成的对象，几何体之间都是以关节连接的 )，这些特性并不是虚拟足球中必须的，在系统默认的简捷方式安装中，你得到的一个不是那么吸引人的 openGL，
